埃斯顿ER系列工业机器人操作手册_V1.6详解

"ER系列工业机器人操作手册_RCS2 V1.6.pdf" 这份文档是埃斯顿机器人(E斯顿)的ER系列工业机器人的操作手册，版本RCS2 V1.6，提供了详细的机器人编程和使用指导。手册经过多次修订，增加了多项功能和改进，旨在帮助用户更高效、安全地操作和编程。 自初次发布以来，手册经历了多次更新，例如： 1. 在V1.1版本中，增加了"一点到达"功能，合并了"GetTrackId"与"Tracking"指令，更新了三维视觉的使用介绍，并引入了取整指令。 2. V1.2版本新增了简单码垛功能，修改了"waitcondition"和"waitDI"指令参数描述，优化了变量操作和"RUN"指令描述，同时增加了锁机功能。 3. V1.3版本引入了工程导入导出功能，新增指令，并对区域相关的变量说明进行了修改，还添加了高级功能如一点对正、视觉跟随和九点标定。 4. V1.4版本增加了多工位预约功能，明确了所有运动指令中"DEFAULT"的说明，新增了部分指令。 5. V1.5版本涉及控制器程序更新，增加了通用设置中的吊装选择，修改了回零指令，更新了示教器升级和程序导入导出流程。 6. V1.6版本则对示教器界面进行优化， MovL、MovJ等运动指令增加了工具参数、坐标系参数和工件负载参数，移除了EMovL和EMovC指令，同时新增了MovH、SetRtInfo、SetRtToErr和SetRtWaring指令。 手册内容包括但不限于安全注意事项、产品确认、安装、操作和编程指南等。安全章节强调了保障安全的重要性，对操作人员的安全注意事项、机器人的安全使用、安装及配线、作业区安全、移动和转让以及废弃机器人的处理都给出了详细指导。产品确认部分指导用户检查装箱内容和订货号，确保收到的产品正确无误。安装章节涵盖了搬运方法、安装场所和环境的要求。 此外，手册还可能包含编程语言、指令集的详细介绍，示教器的使用方法，以及故障排查和维护等内容，帮助用户全面掌握ER系列工业机器人的操作和编程技能。这些信息对于任何使用或维护埃斯顿ER系列机器人的技术人员来说都是宝贵的参考资料。