平面度约束与无模型控制在四旋翼与云计算中的应用研究

"基于平面度的约束控制和无模型控制应用于四旋翼和云计算"，这是Maria Bekcheva的一篇自动化专业博士论文，发表在多学科开放获取档案馆HAL。这篇论文探讨了在四旋翼飞行器和云计算环境中，如何利用基于平面度的约束控制和无模型控制策略。 论文的核心内容可能涉及到以下几个方面： 1. **基于平面度的约束控制**：平面度是控制系统理论中的一个重要概念，尤其在多轴飞行器如四旋翼的设计中。它指的是系统可以通过几个独立的输入变量来完全控制其所有动态行为的能力。在四旋翼无人机中，通过控制四个电机的转速，可以实现对飞行器在三维空间中的位置、姿态的精确控制。平面度允许简化复杂的控制问题，使得设计更简单、高效的控制器成为可能。论文可能详细阐述了如何利用这一特性来满足特定的飞行约束，如稳定性、路径跟踪等。 2. **无模型控制**：无模型控制是一种不需要建立精确数学模型的控制方法，它依赖于实时数据反馈来调整控制策略。在云计算环境中，由于系统的动态性、复杂性和不确定性，传统的基于模型的控制方法可能会面临挑战。无模型控制可以快速适应系统变化，减少对预设模型的依赖，提高控制性能。论文可能讨论了如何在四旋翼和云计算中实施无模型控制，并分析了其优势和适用场景。 3. **四旋翼飞行器控制**：四旋翼飞行器的控制是复杂而微妙的，因为它们需要在三维空间中进行定位和机动。论文可能深入研究了如何结合平面度和无模型控制技术来优化四旋翼的飞行性能，包括姿态控制、轨迹规划和避障策略。 4. **云计算应用**：在云计算背景下，无模型控制可能被用来优化资源分配、任务调度或者网络流量管理。论文可能探索了无模型控制如何帮助处理云计算环境中的动态性和不确定性，提高服务质量和效率。 5. **评审团成员**：论文的评审团由多位在自动化和控制领域有深厚造诣的专家组成，他们的参与表明了该研究的严谨性和学术价值。 Maria Bekcheva的博士论文详细探讨了基于平面度的约束控制和无模型控制在四旋翼飞行器与云计算环境中的应用，旨在提升系统的控制效率和适应性，这对于自动化领域的研究和实践具有重要意义。