FANUC机器人执行码垛程序详解

"执行码垛-微积分读本" 这篇文档描述的是关于FANUC机器人执行码垛操作的程序流程，适用于FANUC系列的R-30iA或R-J3iC控制装置。码垛是自动化工业中常见的任务，通常涉及机器人将物品整齐地堆叠在托盘上。在本例中，码垛过程被详细分解为一系列步骤，包括关节运动（J）、线性运动（L）以及特定位置的操作。 1. **码垛程序流程**： - 首先，机器人从位置P[1]出发，这可能是起始或待机位置。 - 然后，它移动到P[2]，可能是一个接近物体的位置，速度为70%，并设置了一个计数器（CNT50）。 - 接着，机器人以50mm/s的速度线性移动到P[3]，这里是码垛的实际堆叠点。 - 机械手关闭，准备抓取物体。 - 之后，机器人返回P[2]，速度提升到100mm/s，再次计数器动作。 - 进行PALLETIZING-B_3指令，这代表开始码垛过程。 - 机器人移动到堆叠点PAL_3[A_1]，放置物体。 - 然后，移动到PAL_3[BTM]，这可能是底部定位点。 - 机械手打开，释放物体。 - 机器人接着移动到PAL_3[R_1]，可能是一个确认或调整位置。 - 完成码垛后，执行PALLETIZING-END_3指令。 - 最后，机器人回到P[2]和P[1]，结束当前循环。 2. **FANUC机器人操作**： - 在使用FANUC机器人之前，操作人员需仔细阅读"FANUC Robot Safety Handbook"，确保对安全规定有深入理解。 - R-30iA或R-J3iC控制装置是FANUC机器人操作的核心，用于控制机器人的运动、程序执行和I/O交互。 - 机器人可以进行JOG进给、程序编写、测试运行和自动运行等多种操作模式。 - 控制装置包括示教操作盘、操作面板、遥控装置、CRT/KB显示器以及通信和I/O接口。 - 安全预防措施和紧急停止装置是确保操作安全的关键部分。 - 设定机器人系统涉及I/O配置，包括数字I/O、模拟I/O、机器人I/O、外围设备I/O和操作面板I/O等。 3. **注意事项**： - 文件明确指出，未经许可不得复制内容，且产品出口受法律限制，可能需要获取日本和目标国家的出口许可。 - 对于未在说明书中特别描述的情况，不应假设其可行，应视为“不可能”。 这个摘要提供了一个关于FANUC机器人执行码垛任务的基本理解，包括程序逻辑、机器人控制以及安全和系统设定的要点。实际操作时，应结合完整的操作手册和具体工作环境来执行。