ABB机器人运动中断与恢复：RestoPath指令详解

"这篇资料主要介绍了ABB机器人的中断运动指令RestoPath，以及与之相关的运动控制指令，如AccSet和VelSet。RestoPath指令用于恢复机器人预先记录的运动状态，常用于错误处理和涉及运动中断的程序。同时，资料提到了一些使用限制，例如该指令只能恢复运动路径，并且系统只能存储一条路径。此外，还提供了AccSet和VelSet指令的详细解释，这两个指令分别用于设置机器人的加速度和运行速度。" 在ABB机器人的编程中，`RestoPath`指令是一个关键的运动控制指令，它允许在出现错误或中断后恢复机器人的运动状态。这个指令通常与`StorePath`配合使用，以确保机器人能够按照之前记录的路径继续执行任务。然而，需要注意的是，`RestoPath`只能恢复运动路径，且在机器人临时停止后，需要先记录当前运动路径。同时，系统只能存储一个运动路径，这意味着新的运动路径会覆盖旧的。 在运动控制指令方面，`AccSet`和`VelSet`是两个重要的指令。`AccSet`用于设置机器人的加速度百分比和加速度坡度，以限制速度变化时产生的加速度，从而保证高速运动时的平稳性。例如，`AccSet100,100`表示使用默认的加速度设置。而`VelSet`指令则用于设定机器人的运行速度，通过Override参数来调整运动指令中的速度，实际运行速度将不会超过设定的最大速度。 举例来说，如果设置`VelSet50,800`，那么后续的运动指令如`MoveLp`中的速度将会被限制在50%的原设定速度，且不超过800mm/s的最大速度。这种速度控制可以确保机器人的运动安全，特别是在需要精细控制或者避免过快运动导致的冲击情况下。 这些指令对于ABB机器人的编程至关重要，它们帮助操作者精确控制机器人的运动特性，确保在各种工作场景下的效率和安全性。了解和熟练运用这些指令，可以提升机器人系统的自动化水平和任务完成质量。