PX4FMUv2.4.5标注版：详细接口与功能解读

PX4FMUv2.4.5(标注版)文档详细介绍了PX4飞行控制计算机（Flight Management Unit）的硬件配置、接口及功能特性。该版本特别强调了中文标注，使得用户能够更好地理解和使用这款针对无人机和无人航空器设计的关键部件。 首先，文档涉及的核心硬件包括电压和电流传感器，这些用于监控系统的电气状态。SPI2（Serial Peripheral Interface）接口用于连接多个传感器，如SPI2_SCK连接到PB13，SPI2_MOSI连接到PB14，而SPI2_MISO则连接到PB15。FMU的PD10口被用来驱动存储器，这里提到的是FM25V01，一个128K字节的Flash存储器，用于数据存储和程序加载。 UART6_TX和UART6_RX接口被用于连接IO串口2，同时支持与LT3496芯片通信，这可能是用于驱动压电陶瓷喇叭。此外，文档还提到了板上的IIC2接口，带有高亮LED，以及USB电源的有效标志，用于检测电源供应状态。 存储器FM25V01的片选引脚用于外接IIC设备，确保与外部系统的兼容性。SPI1接口用于连接其他传感器，并且有传感器电源使能控制。文档还提供了对外部扩展接口的支持，包括SPI4_NSS、SPI4_MISO、SPI4_MOSI和SPI4_SCK接口。 空速计接口通过ADC实现数据采集，而外部扩展的CAN（Controller Area Network）接口允许发送和接收数据。JTAG接口用于调试和编程，USB接口提供了多种功能，如连接到飞行控制器或下载日志数据。FMU的PWM输出通道分别对应不同的功能，如姿态控制和电机驱动。 电源管理方面，文档列出了数传电源状态、输出使能和各种电源信号，确保系统稳定运行。面板上安装了GPS、UART4和UART5插座，用于连接外部设备。FMU的琥珀色LED可能用于指示特定的状态或故障。 除此之外，文档还提到了外部接口的电源状态，如GPS插座、UART2接口，以及用于数传、OSD（On Screen Display）和其他通信的接口。传感器中断信号用于处理陀螺仪、加速度计、磁罗盘等设备的数据，以及相关的片选信号控制各个传感器模块。 最后，电路中包含LTC4417用于电压采样，确保电源转换的精确度。整个文档覆盖了从基础硬件配置到高级功能的所有细节，对于理解和维护PX4FMU的用户来说，这是一个重要的参考资料。