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图 6-4 Jog 模式动态改变目标速度 ......................................................................................... 56
图 6-5 PT 运动速度曲线 ......................................................................................................... 58
图 6-6 PT 模式匀速段类型 ..................................................................................................... 59
图 6-7 PT 模式停止段类型 ..................................................................................................... 59
图 6-8 PT 模式梯形曲线速度规划 .......................................................................................... 61
图 6-9 PT 模式正弦曲线速度规划 .......................................................................................... 63
图 6-10 电子齿轮模式速度曲线 ............................................................................................. 67
图 6-11 电子齿轮模式主轴速度规划 ...................................................................................... 68
图 6-12 电子齿轮模式从轴速度规划 ...................................................................................... 68
图 6-13 Follow 模式主从轴规划 ............................................................................................. 71
图 6-14 Follow 模式切换 FIFO ............................................................................................... 74
图 6-15 飞剪模型 ................................................................................................................... 75
图 6-16 飞剪案例之 Follow 模式规划曲线 .............................................................................. 76
图 6-17 Follow 单 FIFO 模式主轴速度规划 ............................................................................ 77
图 6-18 Follow 单 FIFO 模式从轴速度规划 ............................................................................ 78
图 6-19 Follow 双 FIFO 切换主轴速度规划 ............................................................................ 81
图 6-20 Follow 双 FIFO 切换从轴速度规划 ............................................................................ 82
图 6-21 直线插补示意图 ........................................................................................................ 88
图 6-22 圆弧插补示意图 ........................................................................................................ 89
图 6-23 加工坐标系偏移量示意图 .......................................................................................... 90
图 6-24 不同 evenTime 下的速度曲线 .................................................................................... 91
图 6-25 直线插补例程运动轨迹 ............................................................................................. 92
图 6-26 圆弧插补逆时针方向 ................................................................................................. 94
图 6-27 半径取正值/负值圆弧插补示意图 .............................................................................. 94
图 6-28 圆心坐标描述方法示意图 .......................................................................................... 95
图 6-29 圆弧插补例程运动轨迹 ............................................................................................. 95
图 6-30 插补主运动与辅助运动流程 ...................................................................................... 98
图 6-31 插补 FIFO 管理例程之换刀轨迹 ................................................................................ 99
图 6-32 使用前瞻与不使用前瞻的速度规划区别 .................................................................. 102
图 6-33 使用和不使用前瞻预处理功能模块的速度曲线对比图 ............................................ 103
图 6-34 前瞻预处理流程图 ................................................................................................... 103
图 6-35 前瞻预处理例程之运动轨迹图................................................................................. 104
图 6-36 没有进行前瞻预处理的合成速度曲线...................................................................... 106
图 6-37 进行了前瞻预处理后的合成速度曲线...................................................................... 107
图 6-38 刀向跟随功能 GT_BufMove()的运动轨迹 ................................................................ 108
图 6-39 插补缓存区内的点位运动速度图 ............................................................................. 110
图 6-40 刀向跟随功能 GT_BufGear()的运动轨迹 ................................................................. 111
图 6-41 插补缓存区内的跟随运动速度图 ............................................................................. 112
图 6-42 刀向跟随功能之工件尺寸和刀运动轨迹 .................................................................. 113
图 6-43 循环执行数据表 ...................................................................................................... 117
图 6-44 合理的 PVT 描述方式运动规律 ............................................................................... 118
图 6-45 不合理的 PV 描述方式运动规律 .............................................................................. 119
图 6-46 Complete 描述方式运动规律 .................................................................................... 119
图 6-47 Complete 方式描述三角函数运动规律 ..................................................................... 120
图 6-48 Complete 方式下数据点数分别为 5、10、50 时的位置误差 .................................... 120
图 6-49 Percent 描述方式下的百分比定义 ............................................................................ 121