ROS机械臂控制教程：Solidworks到URDF配置详解

本文档详细介绍了如何利用Robot Operating System (ROS) MoveIt! 控制一套机械臂的运动过程，包括从SolidWorks模型导入到实际操作的全过程。首先，你需要安装Solidworks 2014 64-bit版本，并下载名为sw_urdf_export的插件，该插件可以从Solidworks装配体中导出用于ROS的Unified Robot Description Format (URDF)模型。 步骤1是打开Solidworks，确保能正确处理.STP或.SLDASM格式的装配体。如果文件是整体模型，需要将其分解为单个零件。具体操作是选择“文件”>“保存”，保存到指定文件夹，然后关闭软件并再次打开，选择“文件”>“打开”来加载各连杆装配体。接着，对每个连杆进行另存为操作，选择“Part”类型，确保保存所有零部件的几何信息。 步骤2是对每个连杆零部件设置约束并导出为URDF。在Solidworks中选择“File”>“Export as URDF”，设置Numberofchildlinks（子链接数量）和Linkname（链接名称），按照机械臂结构（例如：Base_link、link1至link6）建立链接关系。最后预览并导出整个机器人的URDF包。 在Ubuntu环境中，可能需要解决srd6包引入的问题。若出现错误，需要进入srd包目录，修改package.xml文件，将launch文件夹中display.launch文件的相应参数，将False改为True，并将robot标签更改为urdf，以确保与ROS的兼容性。 最后，重启Ubuntu后，在终端中执行`roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch`命令，这将启动MoveIt! Setup Assistant，帮助生成适合机械臂的MoveIt配置文件。参考链接提供了进一步的操作指南和相关资源，以确保配置过程的顺利进行。 通过这个教程，读者可以全面了解如何将SolidWorks设计的机械臂模型整合到ROS系统中，实现精确的机械臂控制和路径规划。在整个过程中，关键在于正确处理装配体、URDF模型的导出以及与ROS的集成，这对于机械臂自动化控制至关重要。