DSC硬件配置详解：按键消抖与智能汽车竞赛关键模块

本文档详细介绍了第七届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛电磁组直立行车参考设计中的硬件资源配置和控制策略。主要关注于DSC（数字信号控制器）的配置，因为这是实现车模智能控制的核心组件。 1. **毫秒定时中断(TI1)**: 使用了TMR2_Compare模块作为硬件资源，配置为1ms周期的定时中断，用于精确的时间控制和触发事件处理，确保系统的时序同步。 2. **电机PWM输出控制(PWMC1)**: PWM_Timer硬件模块负责10kHz的输出频率，支持独立的PWM0、1、2、3通道，死区时间设为0，以优化电机驱动和控制精度。 3. **ADC采集通道(ADC)**: 采用ANA0、12、ANB0、1和2通道进行12位分辨率的模拟信号采集，采样时间1.594us，以获取车辆运动状态的数据，如速度和角度信息。 4. **电机测速脉冲计数器(Counter1)**: TMR0模块作为计数器，16位计数范围，只对上升沿触发，用于精确的电机转速测量。 5. **硬件资源配置在DSC**: 这部分着重展示了如何将上述硬件模块整合到DSC中，包括了对倾角传感器、电机驱动电路、速度传感器、电磁线检测电路以及角度计算电路的连接和配置，确保整个系统的稳定工作。 6. **控制算法**: 文档还涉及了车模的直立行走控制、速度控制、方向控制等算法设计，如采用比例微分反馈来改善系统的动态性能，以及通过加速度和角速度传感器的测量数据进行实时控制决策。 7. **软件开发篇**: 提供了软件框架和功能，强调了调试参数的选择和调整，以适应不同的比赛环境和车模性能需求。 8. **电路设计与机械设计**: 除了硬件配置，还包括了电路图设计和机械结构的简化与改造，确保了硬件与软件的无缝对接。 通过阅读这份资料，参赛者可以了解到如何有效地利用飞思卡尔DSC的硬件资源来构建一个高性能的智能车模控制系统，这对于理解和实现类似竞赛项目具有很高的参考价值。