STM32多功能小车设计：蓝牙遥控与循迹功能

"基于STM32的多功能小车设计文档详细介绍了如何利用STM32F103微控制器实现一款具备循迹、蓝牙遥控、红外遥控和无线摇杆控制等功能的智能小车。文档涵盖了设计任务与要求、单元电路设计、测试结果、程序实现以及作者的收获与心得。" STM32是意法半导体（STMicroelectronics）推出的基于ARM Cortex-M3内核的微控制器系列，以其高性能、低功耗和成本效益而受到广泛应用。在这款多功能小车的设计中，STM32F103作为主控芯片，负责处理各种传感器数据和控制电机动作。 1. **设计任务与要求**： - 寻迹功能：确保小车能稳定地沿着单黑线行驶，避免偏离赛道。 - 红外遥控：通过红外遥控器进行小车的前进、后退、左转、右转等操作，支持连续按键控制。 - 蓝牙遥控：采用蓝牙模块作为从设备，手机作为主机，实现远程控制。 - NRF2401无线遥控：通过NRF2401无线通信模块，实现更远距离的遥控功能。 2. **单元电路设计**： - **循迹模块**：可能采用了光敏传感器或磁性传感器，检测赛道上的黑白线变化，通过STM32处理信号以调整小车行驶方向。 - **驱动模块**：使用L298N电机驱动器，可同时驱动两个电机，具有四个逻辑驱动通道，为电机提供必要的控制信号和功率。 - **稳压模块**：为系统提供稳定的5V和7.8V电源，确保各个模块正常工作。 - **蓝牙模块**：可能使用了常见的蓝牙UART模块，与STM32通过串行接口通讯，实现无线连接。 - **红外接收模块**：接收红外遥控器发出的信号，转换为数字信号供STM32解析。 - **无线摇杆遥控器**：可能包含NRF2401无线收发模块，通过左摇杆控制方向，右摇杆调节速度。 3. **测试结果**： - 红外遥控功能正常，所有功能键响应良好，支持连续按键操作。 - 循迹模式在简单赛道上表现稳定，但面对较大弯度时需要调整速度。 - 蓝牙模式下，手机控制小车动作稳定，控制距离较远且无死角。 - 无线遥控模式下，摇杆控制方向效果佳，但速度控制受限于电机性能。 4. **程序实现**： - 需要编写STM32的固件，包括IO输入输出模式设置、时钟配置、定时器应用、串口、ADC、SPI等接口的驱动程序。 5. **收获与心得**： - 设计者通过该项目深入理解了STM32的使用，掌握了多个外围模块的配置和应用。 - 在实际操作中遇到了问题并解决了，如循迹效果优化、遥控器信号处理等，积累了实践经验。 这个项目为学习STM32的开发者提供了一个全面的实践案例，涵盖了硬件设计、软件编程以及实际应用测试的全过程。