联合TERCOM与ICCP提升水下地磁导航精度与速度

本文主要探讨了在地磁匹配导航领域中，针对TERCOM算法精度不足和ICCP算法易产生局部收敛且匹配速度慢的问题，提出了一种新型的联合地磁匹配导航方法。TERCOM算法以其快速的匹配速度而被用于粗匹配阶段，通过MSD算子进行相关分析，通常选取背景地磁数据格网长度的2到3倍作为合适范围。然而，这种方法可能在精度上有所牺牲。 为了提升粗匹配的稳定性和准确性，文章引入了一种基于相似度极值的粗匹配稳定性分析方法。这种分析方法通过自动探测相似极值并提取准确值，有效地评估了粗匹配阶段的性能。这种方法旨在克服单纯依赖TERCOM可能导致的局部最优解，增强导航搜索区域的定位精度。 另一方面，文章还关注了精匹配和改进的ICCP算法。ICCP算法虽然在精度上有优势，但速度较慢。通过改进ICCP算法，作者试图在保持高精度的同时，提高匹配速度，以实现精度、速度和完备性的均衡。这可能涉及到优化迭代过程，或者引入新的匹配策略，如利用空间冗余信息进行加速。 本文的研究重点在于将TERCOM的高效与ICCP的精确性相结合，形成一种联合匹配策略，以解决传统地磁匹配导航算法在实际应用中面临的挑战。这种方法不仅有助于提高水下导航系统的整体性能，也为其他领域的匹配导航提供了一个有价值的参考框架。通过实验验证和理论分析，该方法有望在实际应用中展现出显著的优势，尤其是在需要实时性和精确性的复杂环境下。