"本文档是《BEIJING-FANUC 0iD/0i-Mate D 简明联机调试资料》，主要用于技术交流，涵盖了从硬件连接、系统参数设定到复杂功能如多机器人协调运动控制的调试步骤。文件包含了多个章节，详细讲解了各个方面的调试技术和参数设置。"
在程序画面的描述中，我们可以看到，通过程序画面可以自动生成各种测试程序，如1轴的直线加减速、圆弧、方形、带1/4圆弧的方形以及刚性攻丝和Cs轮廓等。这些程序随后可以被发送到NC（数控系统）执行，通过图形画面收集数据，对调试结果进行分析。这展示了0iD/0i-Mate D系统在复杂运动控制方面的强大能力，特别是在多机器人协调运动的控制上。
联机调试手册中，首先介绍了硬件连接部分，包括0iD/0i-Mate D系统与外部设备（如输入电源、放大器、I/O等）的连接方式，以及放大器与电源、电机、RS232C设备的连接。同时，讲解了存储卡的使用和I/OLink轴的连接方法。
系统参数设定章节涉及伺服参数初始化、基本参数的设定、伺服电机和主轴电机代码表、模拟主轴和串行主轴的注意事项、主轴参数说明、PMC信号表，以及高速高精度加工参数的设定。
伺服参数调整和调试部分详细阐述了伺服参数初始化、伺服优化、全闭环控制参数设定、振动抑制调整，以及距离码光栅尺的参数设定，还介绍了使用FANUC的伺服调试工具SERVOGUIDE进行参数调整的方法。
PMC调试步骤讲解了如何将电脑上的梯形图转换为系统中的PMC梯形图，不同PMC格式的转换，I/O单元和模块的地址分配，以及梯形图编程的应用。
刚性攻丝调试部分详细介绍了编程格式、所需配置、相关信号、梯形图和参数调整，以及可能出现的报警情况。
主轴定向章节涵盖了使用外部开关信号、编码器或主轴电机内部位置传感器进行定向的参数说明和调试步骤。
主轴CS轮廓控制部分则讲述了主轴C轴控制的参数设定和PMC信号处理，这对于实现复杂旋转运动控制至关重要。
最后，I/OLink轴控制的典型应用章节深入探讨了这一高速数据通信技术在轴控制中的应用，为实现高效联动控制提供了指导。
整体来看，这份资料详尽地覆盖了0iD/0i-Mate D系统从硬件连接到高级功能调试的全过程，对于理解并掌握该系统的调试技术具有极高的参考价值。
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