FANUC机器人编程基础教程

"FANUC机器人编程教程，包括运动路径设定、编程注意事项、指令介绍等内容，适合FANUC机器人初学者和使用者学习。" 在FANUC机器人的编程中，了解和掌握基本的指令和注意事项至关重要。FANUC机器人通过操作者的示教盒教导动作来确定运动路径，并保存关键点的位置。在编程时，选择合适的点位置是关键，以确保机器人的动作精准无误。同时，考虑到与机床和治具的交互，如互锁和确认动作，编程人员需要依据SDI/SDO信号规划表进行编程，确保动作的正确执行。 教程中的指令介绍部分涵盖了三种主要的运动指令：关节运动（J）、线性运动（L）和圆形运动（C）。这些指令用于指定机器人从一个位置移动到另一个位置。 1. 关节运动（J）：这种运动方式以关节角度作为坐标，例如JP[i]J%CNTk，其中i代表关节编号，CNTk是运动控制参数，可以设置速度百分比。例如，"1: JP[1]100%FINE"表示机器人第1关节以100%的速度精细地移动到指定位置。 2. 线性运动（L）：线性运动指令使机器人沿着直线路径移动，速度可以通过参数设定。例如，"2: LP[2]500mm/secFINE"表示机器人移动到点2，速度为500mm/s，同样采用精细模式。 3. 圆形运动（C）：圆形运动指令让机器人沿圆弧路径移动，需要指定中间点位置。例如，"2: CP[2]"表示机器人执行一个圆形运动，中点为点2。 在编写程序时，还需要使用一些辅助指令，如等待指令（WAIT），例如"4: WAIT0.5(SEC)"，表示机器人会暂停0.5秒。程序的结构通常包含开始、运动指令、等待、结束等部分，并可以通过CALL指令调用子程序，如"7: CALLHOME_POS/*呼叫原點程序"，调用回到原点的程序。 理解并熟练运用这些基本指令，结合实际的SDI/SDO信号控制，可以有效地编写和控制FANUC机器人的复杂工作流程。对于FANUC机器人操作员和程序员来说，深入学习这些内容是提升工作效率和保证生产安全的基础。