柔索并联机器人与数控技术：新型控制系统解析

"控制软件结构-机器人与数控" 本资源主要探讨了机器人与数控技术领域的控制软件结构，由刘宇主讲。课程涵盖了四个主要部分，包括一种新型柔索并联机器人的研究与开发、模糊控制的MATLAB仿真、数控机床的开发实例以及课外作业。 在新型柔索并联机器人系统的研究与开发部分，讲解了该系统的构成和工作原理。这个系统由3台步进电机驱动3条柔索，并通过1台力矩电机来控制操作杆的压力，以保持柔索的拉力在一定范围内。机构设计上，采用了一个抽象的结构，其中3个移动副（a、b、c）与固定平台上的3个虎克副相连，形成一个具有3个自由度的空间机构。虎克铰（也称为万向铰）允许两构件有2个相对转动的自由度，而球面副则提供了3个独立的相对转动自由度。此外，还介绍了如何计算机构的自由度，应用了Kutzbach-Grubler公式，通过对各个构件和运动副的自由度进行累加，确定机构总自由度为3。 在模糊控制MATLAB仿真的部分，可能涉及了如何使用MATLAB进行模糊逻辑控制器的设计和模拟，这对于精确控制柔索并联机器人的动作至关重要，因为这种机器人系统的动态行为可能复杂且非线性。 数控机床开发实例这部分，可能讲解了如何设计和实现数控系统的软件架构，包括路径规划、运动控制算法和人机交互界面，这些都是数控机床高效运行的基础。 课外作业部分可能涉及到对上述内容的实际应用或理论问题的解决，旨在加深学生对机器人控制系统和数控技术的理解。 这个资源提供了关于机器人控制软件结构和数控技术的深入见解，特别关注了柔索并联机器人的创新设计和控制策略，同时也涵盖了模糊控制和数控机床的开发实践。这些内容对于学习者理解现代自动化制造中的关键技术和方法具有很高的价值。