Arduino 控制左右舵机与位置编程

本文档主要介绍了如何编程控制Arduino Uno或类似平台上的舵机（Servo Motors）进行精确定位，特别是涉及到左右悬臂舵机的90度位置设置。在程序代码中，作者使用了Servo库来实现舵机的控制，并定义了一系列与舵机相关的常量。 1. **舵机角度定义**: - `#define SERVOFAKTORLEFT 550` 和 `#define SERVOFAKTORRIGHT 630` 定义了左右两个悬臂舵机的90度位置。理论上，650是中间位置，但在实际应用中可能需要根据舵机的实际角度范围进行微调。这些值代表了在Servo类中设置舵机目标角度的数值，180度对应全开，0度对应完全关闭。 2. **伺服舵机引脚分配**: - `#define SERVOPINLIFT 2`, `#define SERVOPINLEFT 3`, 和 `#define SERVOPINRIGHT 4` 分别定义了三个伺服电机的连接引脚。LIFT伺服用于升降功能，LEFT和RIGHT分别用于左右方向的舵机。 3. **舵机运动范围**: - `#define SERVOLEFTNULL 1750` 和 `#define SERVORIGHTNULL 880` 定义了左右舵机的极限位置，分别表示非工作区域，比如当不需要移动时的默认位置。 - `#define LIFT01080` 和 `#define LIFT1925` 分别定义了升降舵机的起始和目标位置，用于控制升降机构的行程。 4. **速度控制**: - `#define LIFTSPEED 1500` 表示升降舵机的速度，即每秒转动的角度数，这有助于平滑和快速地调整高度。 5. **舵机运动路径**: - 通过变量`L135`, `L257.2`, 和 `L314.2` 可能定义了某种路径或序列，但具体含义没有直接给出，可能是舵机的移动距离或目标角度序列。 6. **定位坐标**: - `#define O1X 23`, `#define O1Y -25`, `#define O2X 49`, 和 `#define O2Y -25` 可能是指两个舵机在空间中的初始位置坐标，用于指定它们对准的目标点。 7. **时间管理**: - `#include <Time.h>` 引入了时间库，可能用于定时任务或者与时间相关的舵机操作。 - `setTime(19, 38, 0, 0, 0, 0)` 设置了设备的时间，`drawTo(38, 24)` 可能是绘制一个与时间相关的位置或触发某个动作的时间点。 8. **初始化函数**: - 在`void setup()` 函数中，初始化了时间、舵机引脚以及延迟1000毫秒确保硬件准备好。 9. **主循环函数**: - `void loop()` 是程序的主执行部分，这里包含了控制舵机运动的逻辑，包括根据`SERVOFAKTORLEFT` 和 `SERVOFAKTORRIGHT` 值调整左右舵机的角度，可能是为了模拟某种机械结构的动作。 通过这个程序，你可以控制三个舵机进行精确的定位和路径规划，适用于自动化机械臂、无人机或其他需要精确角度控制的项目。注意实际使用时，可能需要根据硬件的具体情况进行参数调整和优化。