IBM WebSphere MQ错误码与深圳众为兴AR机器人语言指南

"该文档是关于IBM WebSphere MQ错误码大全和深圳众为兴机器人AR语言的说明书，涉及机器人的轴定义、全局变量、过程控制指令等编程元素。" 在IBM WebSphere MQ的错误码大全中，虽然没有给出具体的错误码列表，但提到了过程控制指令，这是MQ消息队列在处理异常和流程控制时的关键部分。过程控制指令包括条件分支（if-then-else-elseif-end if）、循环控制（while-do-end while, for-do-end for, repeat-until）以及无条件跳转（goto）。这些基本的编程结构在处理MQ消息处理的流程逻辑时非常关键，它们允许开发者根据不同的条件执行不同的操作，或者重复执行某段代码直到满足特定条件。 在众为兴驱控一体机ADT-RC400的AR语言说明书中，重点介绍了机器人的轴定义和全局变量。轴定义包括笛卡尔坐标系的X、Y、Z、C轴以及关节J1至J4，这些轴号是全局变量，不可被用户重新定义。全局变量还包括ON和OFF状态，以及预设的点位变量p0到p999，它们是table类型的点变量，启动时会有默认定义。用户可以通过p.x、p.y等方式访问点的数据值。 AR语言的过程控制指令详细说明了如何进行条件判断（if语句）和循环控制（while、for、repeat-until、goto）。例如，if语句可以用于根据变量的值来决定执行哪个分支，while和for循环则用于重复执行一段代码，repeat-until循环则会一直执行直到满足某个条件。此外，还提到了函数定义（function-end），允许用户自定义功能模块。 AR语言还包括字符串操作、运动指令、运动参数设置、程序管理、一般指令、输入/输出、坐标系、码垛、伺服管理、通信、视觉、动态跟随、调试、点位和系统指令等多个方面，覆盖了机器人编程的各个方面，为用户提供了全面的编程工具和方法。 这些指令和概念对于理解和开发基于众为兴机器人的自动化解决方案至关重要，它们不仅涉及到机器人的运动控制，还涵盖了流程控制和数据处理，是实现复杂自动化任务的基础。