RTI DDS QoS参数详解：可靠性和最佳努力

本文主要介绍了DDS（Data Distribution Service）中的关键词Keys和质量-of-service (QoS) 参数，特别是在RTI DDS（Real-Time Innovations Data Distribution Service）中的应用。Keys是用于区分不同对象（实例）的关键标识，而QoS参数则决定了数据的发布和订阅行为。 在DDS中，一个主题（Topic）可以包含多个对象（实例）的数据，这些对象通过关键字（Keys）来区分。例如，描述中提到的"Id"就是一种Keys，它用来标识不同的飞行器（如osprey101、piper17和fortress22）。每个对象的数据包括特定的字段（如Long和Lat），这些字段的值组合起来构成了对象的唯一标识。 QoS参数是DDS通信的核心组成部分，它们按照五类进行组织： 1. **挥发性（Volatility）**：这涉及到数据的更新频率和变化速度。 2. **持久性（Durability）**：数据应该在系统中存在多久。 3. **历史（History）**：应保留多少过去的样本。 4. **生命周期（Lifespan）**：数据样本的有效时间。 5. **写者/读者数据生命周期（Writer/Reader data lifecycle）**：何时缓存数据，以及如何缓存。 QoS参数必须在发布者（Publisher）和订阅者（Subscriber）两端都正确设置，才能保证数据的正确传输。只有设置了正确的QoS，订阅者才能接收到数据。例如，如果设置QoS的可靠性（Reliability）为可靠（Reliable），数据读者将确保接收到来自写者历史的所有数据更新，这对于命令、事件等非周期性数据很有用。而如果设置为最佳努力（Best_Effort），则不能保证所有数据更新都会被接收，通常适用于只关心最新值的周期性数据。 **可靠性策略（Reliability QoS Policy）**：定义了数据读者请求的或数据写者提供的可靠性级别。级别有BEST_EFFORT和RELIABLE，后者提供更高的可靠性。数据写者提供的级别隐含包含了所有低于该级别的可靠性。 此外，可靠性策略还依赖于历史（History）和资源限制（Resource Limits）策略，这些策略共同决定了DDS系统如何处理和存储数据样本，以满足不同应用的需求。正确配置这些QoS参数对于实现高效、可靠的实时数据交换至关重要。