AM600 PLC运动控制：凸轮表设计与编程实战

"凸轮表设计与其数据结构-电力用户用电信息采集系统通信协议1376.1" 本文档主要探讨了在AM600系列可编程逻辑控制器中，凸轮表的设计及其数据结构，特别是在运动控制应用中的作用。凸轮表是用于定义设备运动特性的关键元素，尤其在电机控制中，它决定了从轴（被驱动轴）相对于主轴（驱动轴）的位置、速度、加速度和加加速度关系。 5.5.1 凸轮表的特点： 1. 图形化的CAM凸轮表以主轴位置为横坐标，通过多条曲线（位置、速度、加速度和加加速度）展示从轴的运动特性。 2. 位置曲线和速度曲线是调试过程中重点关注的部分，而加速度曲线则关乎运行的平稳性。 3. 垂直轴表示从轴的运动范围，其他曲线则显示从轴与主轴的速度和加速度比例。 4. 凸轮曲线是单调的，意味着主轴的每个位置对应从轴唯一的位置值，主轴按从小到大的顺序运动。 5. 凸轮曲线关键点间的线型可设定为直线或5次曲线，系统会自动优化这些曲线以减少速度和加速度的突变。 6. 主轴的起止坐标通常设定为0至360，但可根据实际物理行程进行调整。 文档还提到了AM600系列PLC的运动控制应用，适用于熟悉自动化和PLC技术的用户。内容涵盖了PLCopen规范、AM600运动控制系统的组成、程序执行机制、编程和调试方法，以及常用MC指令的详细解释。此外，手册还包含了仿真调试的操作指南和相关附录，如IS620N的支持模式、数据对象速查表和错误代码说明。 在实际操作中，用户应使用InoProShop编程软件，遵循手册中的步骤，确保安全操作。手册的版本更新记录表明，2017年5月发布了第一版A00。 整个AM600运动控制程序的编写和调试涉及新建工程、编写处理功能的POU（程序组织单元）、设置电机参数、编写逻辑控制、变量关联硬件输出端口、程序编译排错、监控程序运行等步骤，确保逻辑控制与运动控制的协同工作。用户需要理解AM600的任务结构、任务配置，以及EtherCAT总线网络的数据流，以便有效地实现精确的伺服驱动控制。