南开大学卢桂章：多指灵巧手与先进机器人技术

多指灵巧手是机器人技术领域的一个重要研究方向，尤其在21世纪初，随着科技的快速发展，先进的机器人技术不断涌现。南开大学的卢桂章教授在2011年3月的报告中，对本世纪初公布的一些具有里程碑意义的机器人进行了深入探讨，如美国国防高级研究计划署（DARPA）资助的研究项目“BigDog”。 "BigDog"是一款高性能的四足移动机器人，其设计目标是实现与人类和动物相似的适应性，能够在各种复杂且崎岖的野外环境中行走，包括丛林、雪地、冰面和河床等地。它的主要特点包括： 1. 性能参数：自重约106.7公斤，最大载重可达154.4公斤，这使得它具备强大的承载能力和在极端条件下的工作能力。 2. 目标定位：BigDog旨在研究能够进入人或动物所能到达的所有地方的机器人，具有广泛的实用性和适应性。 3. 应用领域：其主要的应用目的是执行在特殊恶劣环境中的特定运输任务，例如在未知环境中搬运重物或避免障碍。 4. 功能特性：BigDog具有识别和应对障碍的能力，例如避开树木和乱石堆。遇到外部冲击时，它能够迅速调整姿态以保持稳定并继续前进。 5. 感知与决策：它具备感知外界环境的能力，包括路面状况、障碍物和冲击，通过分析这些信息进行姿态调整和路径规划。 6. 行动力与灵活性：拥有强大的行动能力，确保完成预设动作并准确到达目的地，如在Petman双足机器人的测试中展示的无缆攀爬和翻越障碍。 Petman是一个特别的两足步行机器人，它的研发展示了在复杂环境中的动态平衡和行走能力，这标志着机器人技术向着更接近人类智能和动作控制的进步。卢桂章教授的研究不仅揭示了当时机器人技术的前沿，也对未来多指灵巧手的发展方向提供了关键洞察。