探索Apollo 3.5软件架构：关键模块详解

本文主要介绍了Apollo 3.5自动驾驶平台的软件架构和技术要点。Apollo 3.5是一个高度集成的自动驾驶系统，其核心架构分为云服务平台、软件平台和硬件平台三个层次。 1. **云服务平台**： - 包括HD地图服务，用于存储和更新地图数据，支持仿真测试和数据管理。 - **仿真**：用于在虚拟环境中模拟真实道路情况，进行安全验证和算法优化。 - **数据平台**：收集、存储和分析车辆运行数据，用于持续改进和优化系统性能。 - **安全**：确保系统的安全性，包括安全策略和应急处理机制。 - **云更新**：允许远程更新软件和算法，保持系统的最新状态。 - **指令控制**：通过云端发送指令，指导车辆执行特定任务。 2. **软件平台**： - **地图工程**：负责地图数据的处理和管理，支持实时更新和地图匹配。 - **定位**：结合GPS、LiDAR和IMU等设备，实现精准车辆位置估计。 - **感知**：利用多传感器融合，如摄像头、雷达和激光雷达，识别周围环境，特别是障碍物检测和交通灯识别。 - **预测**：根据感知数据预测障碍物的运动轨迹，为规划提供依据。 - **规划**：制定车辆行驶路径，考虑时间和空间约束。 - **安全**：保证决策的鲁棒性和安全性，避免潜在风险。 - **控制**：执行规划模块生成的控制指令，如加速、刹车和转向。 - **自主规划**：处理复杂路况，实现车辆自主决策。 - **人机交互**：DreamView作为用户界面，显示车辆状态并支持测试和实时操作。 3. **硬件平台**： - **计算单元**：处理来自各传感器的数据并执行算法。 - **传感器**：包括GPS、摄像头、激光雷达、毫米波雷达和超声波雷达，提供全方位环境感知。 - **人机接口设备**：如触摸屏或语音控制，与用户互动。 - **黑盒**：数据记录系统，用于事故调查和系统日志分析。 4. **车辆平台**： - **线控车辆**：采用先进的电子控制系统，允许软件精确控制车辆动作。 Apollo 3.5感知模块的新特性： - 支持更高级别的激光雷达，如VLS-128线激光雷达，提高环境感知的精度。 - 多摄像头法用于障碍物检测，增强冗余和准确性。 - 可配置的传感器融合策略，综合多种传感器数据以获得更精确的障碍物信息。 - 对车道线的实时分析，帮助构建道路实例和计算与参考车辆的相对位置。 - 预测模块能预测障碍物的运动，结合感知信息进行实时决策。 Apollo 3.5的软件架构强调了多源数据融合、实时决策和安全性，展示了自动驾驶技术的先进性。通过不断迭代和优化，Apollo平台致力于打造更为智能、安全的驾驶体验。