本篇文章主要介绍了三菱Q系列PMAC运动控制卡的编程方法和操作指南。PMAC是一种用于工业机器人的高性能运动控制器,它支持标准G代码(RS274)的解析,并且具有256个运动程序的存储空间。运动程序的编写和管理是本文的核心内容。
首先,程序编写开始于打开运动程序缓冲区,通过`OPEN PROG {constant}`指令,这里的{constant}范围从1到999,因为1000号及以上程序有特殊用途和加密功能,建议选择较小的编号。标准程序如Prog1000-1003用于解释G代码,也可作为通用程序。
在编程中,特别强调了旋转缓冲区(Prog0)的功能,它允许在程序运行过程中动态添加指令,PMAC会自动将新内容添加到程序末尾。`CLEAR`指令可用于清除运动程序、PLC程序缓冲区以及旋转缓冲区。运动程序的插补模式可以通过模态指令(如LINEAR、RAPID、CIRCLE、PVT、SPLINE)进行切换,而运动方式和参数(如速度、时间、加速度)则可以通过`INC`、`ABS`指令灵活设置。
程序行语句的结构简洁明了,例如位置坐标指令(如X1000 Y100 Z100)在同一行时,会被混合处理。默认参数如TA、TS、TM和F如果没有明确指定,PMAC会使用预设值。此外,文章提到了运动程序中的高级控制结构,如循环、条件、跳转和子程序调用,但要注意调用深度限制和参数指定的重要性。
编写完成后,使用`CLOSE`指令结束编辑并进入在线指令环境,`RETURN`指令作为程序返回点。示例代码展示了如何开启缓冲区、设置插补模式和运动参数。同时,文章提到了注意事项,比如调用函数的层数限制和参数的灵活性。
此外,文章详细地列举了PMAC的各种型号,连接端子描述,工作设定,工作应答机制,以及软件工具的使用方法,包括配置PEWIN32PRO组件、PMACPlotPRO和PMACTuningPRO。还包括了安装与配置步骤,如跳线设定、串口和上位机连接、电机控制信号的连接等。
这篇文章提供了三菱PMAC运动控制卡编程的全面指南,适合机械自动化工程师和程序员在实际项目中参考和实践。