基于脉冲累加的多机器人编队控制方法实证

本篇研究论文探讨了脉冲累加-群体觅食行为启发的多机器人分布式编队控制方法，主要基于飞思卡尔MC9S12系列单片机平台进行实验设计。实验步骤涉及飞翔科技提供的MC9S12G128开发板，该开发板是一个用于教学和科研的硬件工具，支持CodeWarrior开发环境。 首先，作者介绍了实验的具体步骤： 1. 脉冲累加：通过连接JP2上的P1引脚到J_IOC上的T7引脚，实现BDM下载器与开发板的连接。然后，用户需打开包含“演示代码”的光盘文件，选择“TIM脉冲累加”程序，将其下载到单片机中进行调试。程序运行时，利用PWM信号作为输入，通过TIM（定时器）模块进行脉冲计数，每秒钟累计一次脉冲，结果显示在Data:1窗口，确认与50Hz PWM设置一致。 2. MC9S12G128开发板介绍：开发板详细介绍了其概述、结构以及如何使用CodeWarrior软件进行项目管理。包括软件安装、BDM驱动安装、新工程创建和调试流程。 3. 基础实验：论文提供了丰富的基础实验内容，如复位、看门狗、蜂鸣器、LED灯、按键、锁相环、ATD（自动测试设备）、SCI串口通信、PWM信号处理、TIM定时器应用和实时中断等，这些实验帮助读者逐步熟悉单片机的基本功能。 4. 高级实验：论文还包括数字电压表等高级应用，这些实验通常涉及到更复杂的数据处理和控制系统设计，例如多机器人编队控制中的时间同步和协作策略。 在整个过程中，作者强调了飞思卡尔MC9S12系列单片机作为关键硬件平台的重要性，以及CodeWarrior软件在开发过程中的作用。同时，飞翔科技网店提供相关教程和硬件资源，对于学习者来说，这是一套完整的系统学习和实践指南。通过实际操作，学生能够深入理解脉冲累加算法在多机器人控制中的应用，并掌握如何将理论知识转化为实际应用。