CANopen协议详解:英文版
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更新于2024-08-01
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"CANopen协议(英文版)是CiA(CANinAutomation)组织制定的一份应用层和通信配置文件的草案标准301,版本4.02,旨在帮助初学者和希望提升专业英语能力的人了解CANopen协议。这份文档记录了自1999年以来的修订历史,包括对象字典结构的审查、对象服务和网络管理服务的包含、数据类型定义的扩展等。"
CANopen协议是一种基于Controller Area Network (CAN) 的高层通信协议,用于工业自动化领域中的设备网络。它定义了设备如何在CAN总线网络上进行通信,包括对象字典、传输层、应用层和服务等关键组件。
对象字典是CANopen的核心部分,它是一个存储所有设备参数和状态的数据库。在1999年的修订中,对象字典的结构进行了审查,以优化数据存储和访问效率。对象服务的引入允许设备通过服务数据对象(SDO)进行参数设置和数据交换,而网络管理服务(NMT)则负责网络的启动、停止和状态监控。
数据类型定义的扩展增加了协议的灵活性,允许更复杂的数据类型在CAN总线上交换。BootUp消息确保设备在网络启动时能正确初始化,可选的心跳服务则用于检测网络中节点的在线状态。此外,更多的紧急错误代码和SDO放弃代码被定义,提供了更精细的错误处理机制。
定时驱动的过程数据对象(PDO)传输使得数据能在预定的时间间隔内发送,增强了实时性。PDO通信参数的增强进一步优化了数据包的配置。PDOMapping过程的澄清简化了设备间的通信配置。SDO块传输功能的添加允许大块数据的高效传输。
2000年,文档进行了错误修正和描述澄清,并新增了附录,涵盖了设备配置、操作系统命令和提示、复用PDOs、模块化CANopen设备以及错误行为的详细说明。在2002年的更新中,错误单被包含进来,对11.6.2章节关于错误行为对象的错误参考进行了修正。
CANopen协议(英文版)是理解和实施CANopen网络的关键资源,不仅涵盖了技术细节,还考虑了实际操作和错误处理,为开发人员提供了全面的指导。
2012-03-21 上传
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