深入解析CAN总线协议与CANOpen技术

本文是一篇关于CANOpen系列教程的第二部分，主要目标是帮助读者深入理解CAN（Controller Area Network）总线协议。作者strongerHuang在嵌入式开发领域的微信公众号和个人网站<http://www.strongerhuang.com>上分享了他的专业知识。 文章首先从CAN与CANOpen的关系入手，强调虽然两者都是在工业通信中常用的，但CAN是底层的硬件协议，而CANOpen则是基于CAN的软件应用层协议。文章分为六个主要部分： 1. **写在前面**：简要回顾上文提到的CAN基础知识，并指出本章将从整体上介绍CAN总线协议，包括其在网络中的作用以及它与CANOpen的区别。 2. **CAN网络**： - **MCU应用程序**：介绍了MCU（微控制器）如何通过CAN接口进行数据交换，强调了CAN在嵌入式系统中的应用。 - **CAN控制器**：解释了CAN控制器的作用，它是硬件设备，负责管理和控制CAN信号的传输。 - **CAN收发器**：着重描述了CAN收发器作为物理层组件，用于在CAN总线上发送和接收信号。 3. **ISO标准化的CAN协议**： - **ISO/OSI模型**：讨论了CAN如何适应ISO开放系统互联（OSI）参考模型，展示了其在通信模型中的位置。 - **CAN在OSI模型中的定义**：具体阐述了CAN如何处理数据链路层和物理层的功能。 4. **概述CAN总线协议**： - **总线信号**：解释了CAN总线上的电压和时间特性，如数据线、错误标志线等。 - **优先级**：讨论了CAN帧中的优先级机制，确保重要消息的快速传输。 - **位时序**：详述了CAN的位计数和相位，确保数据的可靠传输。 - **帧的种类和格式**：介绍了不同类型的CAN帧，如数据帧、远程帧和错误帧。 - **位填充**：讲解了如何处理无效位以保证数据帧的正确性。 - **错误的种类**：分析了CAN协议中可能出现的各种错误类型及其处理方法。 5. **说明**：这部分可能包含了额外的解释或注意事项，帮助读者更好地理解和应用CAN协议。 6. **最后**：总结全文，重申CAN总线协议在嵌入式系统通信中的重要性和后续教程的方向。 通过阅读这篇教程，读者可以对CAN总线协议有全面的认识，为理解和实现CANOpen协议打下坚实的基础。同时，该教程也便于读者在移动设备上随时查阅，适合在日常生活中学习和实践。