基于电磁导航的智能赛车控制系统设计

"这篇技术报告是大连大学小蚂蚁队参加第十届‘飞思卡尔’杯全国大学生智能汽车竞赛的成果展示，主要涉及电磁导航的智能赛车控制系统的设计与实现。报告详细阐述了系统的软硬件架构、开发流程及各个关键模块的功能。 在硬件层面，报告的核心是Freescale半导体公司的32位单片机MK60DV510ZVLQ100，它作为整个系统的主控制器。系统利用LC选频电路作为赛道路径检测装置，通过感应赛道导线产生的电磁波来引导车辆行进。增量式编码器用于测量模型车的速度，结合PID控制算法调节电机转速和舵机角度，实现对车速和方向的精确控制。此外，报告提到了使用集成运放增强LC选频信号，并通过单片机的AD采样模块获取传感器的位置信息。软件开发工具包括IAR6.3编译器，以及VisualScope和Matlab等上位机软件，这些工具帮助团队优化系统结构和控制参数。 在机械结构方面，报告详细讨论了智能车的前轮定位调整，包括主销后倾角、主销内倾角、前轮外倾角和前轮前束的设定，以确保车辆的稳定性。此外，还涵盖了舵机安装、编码器安装、车体重心调整、传感器布置以及测距模块的安装等关键步骤。 在硬件电路设计部分，报告提及了单片机最小系统和电源管理模块的设计，这些都是智能车正常运行的基础。 这份技术报告全面揭示了基于电磁导航的智能车控制系统的技术细节，包括电子和机械设计，为类似项目的开发提供了宝贵的参考。"