Arduino-FPGA-STM32地址通信协议解析

"2019Arduino-FPGA-STM32地址协议说明文档v1.2.pdf" 这份文档详细阐述了 Arduino、FPGA 和 STM32 之间通信的地址协议，主要用于一个竞赛平台（主车）对另一个竞赛平台（从车）的控制以及两者之间的数据交换。以下是关键知识点的详细说明： 1. **地址协议**： - Arduino 作为从设备，通过读取特定的地址来接收 STM32（主设备）的数据。例如，从车获取循迹灯和码盘数据的起始地址是 0x6000，而 STM32 写入这些数据的起始地址是 0x9000。地址分布包括循迹码盘信息、循迹板状态、码盘高低八位等。 - 数据交换是双向的，从车不仅可以接收信息，还可以向主车发送数据。例如，从车回传任务板和运行状态的起始地址是 0x6100，而 STM32 写入相应数据的地址是 0x9100。 2. **数据包结构**： - 数据包通常由包头、主指令、副指令、校验和以及包尾组成。例如，从车获取主车数据的包头是 0X55，主指令和副指令分别定义具体操作，如0X01表示竞赛平台停止，0X02表示前进，0X03表示后退等。副指令可以包含速度值、码盘数据等附加信息。 - 包尾通常是用来验证数据完整性的，例如0XBB。 3. **主指令和副指令**： - 主指令定义了基本的控制动作，如停止、前进、后退、左转、右转、循迹等。此外，还有特殊功能，如码盘清零、红外数据传输、指示灯控制、蜂鸣器操作、光源档位调整等。 - 副指令则提供了更详细的控制参数，如速度值、码盘数据等。例如，0X02（前进）的副指令可以包含速度值，码盘低八位和高八位。 4. **机器视觉模组**： - 从车可以通过0x92主指令获取机器视觉模组识别的二维码结果，这表明系统集成了机器视觉技术，可以进行图像处理和识别。 5. **数据交换流程**： - STM32 会根据需要向 Arduino 发送控制指令，Arduino 接收到指令后执行相应的操作，并可能回传数据。这种通信机制确保了主车对从车的精确控制和实时反馈。 6. **保留字段**： - 在某些地址或数据包结构中，存在保留字段，这些字段可能是为了未来的功能扩展或者系统升级预留的。 这个协议文档详细规定了 Arduino、FPGA 和 STM32 之间通信的格式和内容，包括控制指令、数据传输和地址分配，确保了不同模块间高效、准确的信息交互。在实际的竞赛平台设计和开发中，这种规范化的通信协议是实现智能控制和协调的关键部分。