基于模型设计与MATLAB的2-RPS 1-PRS医疗床康复机械手开发

资源摘要信息: "RAFT ROBOT：使用模拟的医疗床：使用基于模型的设计和数学方程模拟医疗床。-matlab开发" 知识点: 1. 并联机构机器人：并联机构机器人是一种利用多个机械臂同时进行操作的机器人。在本项目中，所使用的并联机构为2-RPS 1-PRS（R：旋转；P：棱柱形；S：球形）结构。这种结构具有多个自由度，能够实现复杂的空间动作。 2. 2-RPS 1-PRS机构：2-RPS 1-PRS是一种特殊的并联机构，由两个旋转-棱柱-球面关节和一个棱柱-旋转-球体关节组成。这种机构在医疗床康复机械手的应用中，可以实现精确的定位和运动控制。 3. 3-DOF（自由度）：自由度（DOF）是指一个机械系统在空间中进行运动的独立方式的数量。在本项目中，机械手的移动平台相对于固定平台有一个平移和两个旋转，即具有3个自由度。 4. 逆运动学：逆运动学是机器人学中的一个基本问题，主要解决的是已知机械手末端执行器的位置和姿态，如何控制各个关节的运动，以达到期望的位置和姿态。在本项目中，逆运动学以ZYZ欧拉角表示。 5. MATLAB：MATLAB是一种高性能的数学计算和可视化软件，广泛应用于工程计算、数据分析、算法开发等领域。在本项目中，MATLAB被用于开发逆运动学算法，以及创建基于模型的设计。 6. MATLAB GUI：MATLAB GUI（图形用户界面）提供了一种直观、方便的方式来测试和展示数学模型。在本项目中，MATLAB GUI被用于测试所开发的逆运动学算法。 7. Inventor软件：Inventor是一款3D CAD设计软件，广泛应用于机械设计领域。在本项目中，Inventor被用于设计3D医疗床。 8. Simscape多体软件：Simscape是MathWorks公司推出的一款基于物理模型的仿真工具，可以用于多体动力学系统的建模、仿真和分析。在本项目中，Simscape多体软件被用于将Inventor设计的3D医疗床连接到MATLAB Simulink。 9. MATLAB Simulink：Simulink是MATLAB的一个附加产品，提供了一个交互式的图形环境，用于模拟、建模和分析多域动态系统。在本项目中，Simulink被用于创建基于模型的设计。 10. 基于模型的设计：基于模型的设计是一种系统工程方法，通过使用模型和仿真来分析和设计复杂的系统。在本项目中，基于模型的设计被用于医疗床康复机械手的设计和开发。 通过以上知识点，我们可以了解到该项目的核心内容和关键技术，即如何使用并联机构和基于模型的设计方法，结合MATLAB、Inventor和Simscape多体软件，来开发一个具有高自由度和高精度的医疗床康复机械手。