MATLAB Robotics Toolbox与PUMA560仿真环境搭建详解

本文档详细介绍了如何在MATLAB环境中建立机器人仿真实验环境，主要涉及Robotics Toolbox的安装和PUMA560机器人的仿真系统设置。首先，对于Robotics Toolbox for MATLAB的安装步骤如下： 1. 用户需从指定链接下载最新版本的工具箱（http://download.csdn.net/source/1051067），并将其解压到C:\Documentsand Settings\Administrator\桌面\TIMfoc\Toolbox\robot文件夹中。 2. 在MATLAB中，通过File菜单的SetPath功能，将解压后的工具箱路径添加至MATLAB的搜索路径中，以便在后续操作中能够识别和调用该工具箱的函数和模型。 接着，文章指导用户安装PUMA560机器人仿真系统： 1. 下载PUMA560的仿真系统文件（http://download.csdn.net/source/940761）并解压。 2. 在MATLAB中运行guide命令，打开GUI设计界面，然后通过File/Open功能找到PUMA560的文件。 3. 导入PUMA560模型后，用户可能会遇到初始界面提示更改目录的问题，只需点击"ChangeDirectory"进行解决。 4. 成功导入后，用户将看到仿真界面，可以通过工具栏上的绿色三角按钮启动仿真。 最后，作者强调了兼容性问题：为了确保程序的正常运行，推荐使用MATLAB 7.0以上的版本，特别是Robotics Toolbox是针对这个版本开发的。如果用户的MATLAB版本低于7.0，可能会遇到XML文件验证失败等未知错误，如上述提到的XML-schema验证错误。 本文档提供了一个实用的指南，帮助读者在MATLAB环境中安装和配置Robotics Toolbox及PUMA560机器人仿真系统，以进行有效的机器人仿真实验。对于任何想要在MATLAB中进行机器人建模与仿真的人来说，这是一个重要的参考资料。