工作模式
bxCAN 有 3 个主要的工作模式:初始化、正常和睡眠模式。
初始化模式
* 软件通过对 CAN_MCR 寄存器的 INRQ 位置 1 ,来请求 bxCAN 进入初始化模式,然后等待硬件对 CAN_MS R
寄存器的 INAK 位置 1 来进行确认。
* 软件通过对 CAN_MCR 寄存器的 INRQ 位清 0 ,来请求 bxCAN 退出初始化模式,当硬件对 CAN_MSR 寄存器
的 INAK 位清 0 就确认了初始化模式的退出。
* 当 bxCAN 处于初始化模式时,报文的接收和发送都被禁止,并且 CANTX 引脚输出隐性位(高电平 ) 。初始 化
CAN 控制器,软件必须设置 CAN_BTR 和 CAN_MCR 寄存器。
正常模式
在初始化完成后 , 软件应该让硬件进入正常模式 , 同步 CAN 总线 , 以便正常接收和发送报文 。 软件通过对 INR Q
位清 0 来请求从初始化模式进入正常模式,然后要等待硬件对 INAK 位清 0 来确认。在跟 CAN 总线取得同步 ,
即在 CANRX 引脚上监测到 11 个连续的隐性位(等效于总线空闲)后, bxCAN 才能正常接收和发送报文。
过滤器初值的设置不需要在初始化模式下进行,但必须在它处在非激活状态下完成(相应的 FACT 位为 0 ) 。而
过滤器的位宽和模式的设置,则必须在进入正常模式之前,即初始化模式下完成。
睡眠模式(低功耗)
* 软件通过对 CAN_MCR 寄存器的 SLEEP 位置 1 ,来请求进入这一模式。在该模式下, bxCAN 的时钟停止了,
但软件仍然可以访问邮箱寄存器。
* 当 bxCAN 处于睡眠模式,软件想通过对 CAN_MCR 寄存器的 INRQ 位置 1 ,来进入初始化式,那么软件必须
同时对 SLEEP 位清 0 才行。
* 有 2 种方式可以唤醒(退出睡眠模式) bxCAN :通过软件对 SLEEP 位清 0 ,或硬件检测 CAN 总线的活动。
工作流程
那么究竟 can 是怎样发送报文的呢?
发送报文的流程为:应用程序选择 1 个空发送邮箱;设置标识符、数据长度和待发送数据;然后 CAN_TIxR 寄
存器的 TXRQ 位置 1 , 来请求发送 。 TXRQ 位置 1 后 , 邮箱就不再是空邮箱 ; 而一旦邮箱不再为空 , 软件对邮箱
寄存器就不再有写的权限 。 TXRQ 位置 1 后 , 邮箱马上进入挂号状态 , 并等待成为最高优先级的邮箱 , 参见发送
优先级 。 一旦邮箱成为最高优先级的邮箱 , 其状态就变为预定发送状态 。 当 CAN 总线进入空闲状态 , 预定发送
邮箱中的报文就马上被发送(进入发送状态 ) 。邮箱中的报文被成功发送后,它马上变为空邮箱,硬件相应地 对
CAN_TSR 寄存器的 RQCP 和 TXOK 位置 1 ,来表明一次成功发送。
如果发送失败 , 由于仲裁引起的就对 CAN_TSR 寄存器的 ALST 位置 1 , 由于发送错误引起的就对 TERR 位置 1 。
发送的优先级可以由标识符或发送请求次序决定:
由标识符决定 。 当有超过 1 个发送邮箱在挂号时 , 发送顺序由邮箱中报文的标识符决定 。 根据 CAN 协议 , 标识
符数值最低的报文具有最高的优先级。如果标识符的值相等,那么邮箱号小的报文先被发送。
由发送请求次序决定。通过对 CAN_MCR 寄存器的 TXFP 位置 1 ,可以把发送邮箱配置为发送 FIFO 。在该模式
下,发送的优先级由发送请求次序决定。该模式对分段发送很有用。
时间触发通信模式:
在该模式下, CAN 硬件的内部定时器被激活,并且被用于产生时间戳,分别存储在 CAN_RDTxR/CAN_TDTx R
寄存器中。内部定时器在接收和发送的帧起始位的采样点位置被采样,并生成时间戳。
接着又是怎样接收报文的呢 ?
接收管理
接收到的报文,被存储在 3 级邮箱深度的 FIFO 中。 FIFO 完全由硬件来管理,从而节省了 CPU 的处理负荷,简