电动轮椅运动控制系统设计与S曲线协调控制

"电动轮椅运动控制系统设计" 这篇硕士学位论文主要关注的是电动轮椅运动控制系统的研发，由马小珍撰写，导师为万淑芸，完成于2006年4月29日，专业是控制理论与控制工程，来自华中科技大学。电动轮椅作为一种以蓄电池为动力、电机驱动的辅助移动设备，因其便捷性和环保性而受到关注。目前，尽管国外在电动轮椅技术上已有显著进步，但国内的研发仍相对滞后，主要依赖进口控制器。 论文中详细阐述了电动轮椅的技术要求，包括对操纵杆信号处理的创新方法——操纵杆输出信号S曲线合成法，它能够平滑轮椅的加速过程，提高驾驶的舒适度。作者设计了一个基于TMS320LF2406数字信号处理器的全数字电动轮椅控制器，采用了电压负反馈、电流截止负反馈和带电流正反馈补偿环节的闭环调速系统，确保双电机协调控制，以实现稳定且精确的轮椅运动。 在硬件和软件设计部分，论文提供了单元电路设计和参数选择的方法。此外，还探讨了操纵杆的工作原理，以确定轮椅速度和运动方向的计算公式，并提出了S曲线生成策略，以优化驾驶体验。论文还涉及了故障检测和定位机制，尤其是通过电压信号检测来识别功率管和主电路可能出现的问题。 实验结果表明，该分析设计的系统性能优良，达到了预期的设计目标，对于开发高性能且成本效益高的电动轮椅控制器，填补国内技术空白具有重要的实践意义。这不仅有助于提升国内电动轮椅的整体技术水平，也为电动轮椅的智能化发展提供了理论支持。