嵌入式操作系统简易教程：抢占式任务调度

"这篇文档是面向嵌入式开发初学者的入门教程，主要讲解了如何构建一个多任务抢占式调度器，适用于ARM9平台，如三星2410/2440处理器。教程中提到的调度器没有包含复杂的同步通信机制，如信号量和邮箱，而是专注于基本的任务调度功能，使得代码量保持在1.5K左右，便于理解和学习。作者建议这个简单的调度器作为理解嵌入式操作系统原理的起点，相比UCOSII，更易于初学者掌握。文档还引用了《嵌入式实时操作系统uc/osII》和一篇关于AVR的RTOS的文章作为进一步学习的参考。文档的目的是通过简化问题，帮助初学者逐步理解多任务系统的运作机制。文中提供了代码示例，展示了在多任务系统中，如何从单任务程序转换为多任务程序，包括任务的创建、初始化和调度。" 在这个教程中，读者将学习到以下几个关键知识点： 1. **抢占式任务调度**：这是嵌入式操作系统中的核心概念，允许高优先级任务在任何时候中断低优先级任务的执行，从而确保关键任务的及时响应。 2. **任务创建**：使用`OSTaskCreate`函数创建新的任务，需要提供任务函数地址、栈空间及优先级等参数。 3. **任务调度器初始化**：`OSInit`函数用于初始化调度器，为任务调度做好准备。 4. **任务状态管理**：任务可以被挂起或恢复，以控制它们的执行顺序和时间。 5. **中断服务程序**：在示例中，`TargetStart`可能设置中断向量并启动硬件定时器中断，这个定时器中断是抢占式调度的关键，因为它触发任务切换。 6. **主函数的变化**：在多任务系统中，`main()`函数不再是执行所有任务的地方，而是负责初始化和创建任务，然后启动操作系统。 7. **任务优先级**：优先级定义了任务的执行顺序，高优先级任务可以抢占低优先级任务。 8. **任务栈**：每个任务都有自己的栈空间，用于保存任务切换时的上下文信息。 9. **理解实时操作系统(RTOS)**：虽然这个调度器不是完整的RTOS，但它可以帮助初学者理解RTOS的基本原理，为进一步学习UCOSII或其他复杂RTOS打下基础。 10. **代码精简与可读性**：教程中选择的代码量小、结构清晰，有利于初学者快速理解和实践。 通过这篇教程，学习者不仅可以了解多任务调度的基本原理，还能动手实践，编写简单的嵌入式操作系统，从而加深对嵌入式系统运行机制的理解。