飞思卡尔电磁组程序：智能车稳定行驶实现

"飞思卡尔电磁组源程序是用于飞思卡尔智能车竞赛中的软件代码，主要功能包括起跑线检测以及车辆行驶的稳定性控制。程序涉及到微控制器的时钟配置、PWM（脉宽调制）初始化和电机控制等关键模块。" 在飞思卡尔智能车电磁组程序中，我们可以看到以下几个重要的知识点： 1. **微控制器时钟配置**：通过`CRG_Init()`函数，对微控制器的时钟系统进行了初始化。首先，设置PLLCTL寄存器以启用锁相环（PLL），然后设定SYNR寄存器来设定参考频率的倍增系数，这里设置为2，意味着主频将被提升至2倍。接着，通过调整REFDV设置参考电压，以确定最终的系统时钟频率。在时钟稳定后，选择合适的时钟源供系统使用，这里是通过设置CLKSEL寄存器来完成的。 2. **PWM（脉宽调制）初始化**：PWM在智能车中常用于电机控制，通过改变脉冲宽度来调整电机的速度。`Servo_Init()`函数初始化PWM模块，配置了PWM的工作模式、时钟源、分频因子和极性。其中，设置PWME_PWME5为0并开启特定通道的PWM，设定PWMPRCLK_PCKB2等寄存器来确定PWM时钟，以及设置PWMSCLB来设定PWM的频率。同时，通过设置PWMPER45来决定PWM周期，以实现50Hz的PWM信号，进一步控制伺服电机或类似设备。 3. **电机控制**：在`Motor_Init()`函数中，对电机驱动部分进行了初始化。这里同样涉及到PWM的配置，但服务于不同的电机通道。与`Servo_Init()`类似，通过设置PWME_PWME1，PWMCLK_PCLK1等寄存器来开启电机控制通道，设置分频因子以达到100KHz的PWM频率，并通过调整PWMPER1来控制电机转速，使其能够在1KHz下工作。 4. **延时函数**：`delayms()`函数提供了一种基于CPU时钟的延时方法。通过循环计数来实现一定时间的延迟，这里的循环次数是根据处理器时钟频率计算出来的，确保在80MHz时钟频率下，每个循环大约耗时1微秒，从而达到指定毫秒的延时效果。 这些关键代码段展示了飞思卡尔智能车电磁组程序的核心部分，包括时钟系统的配置，以及利用PWM进行电机速度控制的方法，这些都是智能车稳定运行的关键技术。