那智机器人语言操作说明书

"那智机器人语言（本机器人控制装置用的编程语言）说明书，编号TFDCN-012-005，涵盖机器人语言的概述、语法、程序编辑、编译、命令及使用方法。" 本文档是那智(NACHI)机器人控制装置的编程语言指南，旨在帮助用户理解和使用该机器人的编程系统。该语言提供了详细的编程规范，包括语法结构、变量类型、表达式和运算，以及一系列与机器人操作相关的命令。 在第1章“概要”中，首先介绍了什么是机器人语言，包括其基本概念和特点，以及使用过程中需要注意的事项。这一部分强调了在操作机器人前应详细阅读说明书并遵循所有安全指导，同时指出了操作、维修应由经过专业培训的人员进行，并需遵守各地关于工业机器人的法规。 第2章“机器人语言的语法”是核心内容，详细列出了语言的组成部分。例如，它展示了机器人语言程序的示例，解释了行号码、字符、常数（数值、字符串、姿势和移位常数）的概念。此外，还详细介绍了不同类型的变量，如整数、实数、字符串、定时器、输入和输出信号、姿势、移位变量以及任意变量。对于任意变量，还进一步阐述了其定义、不同类型（如INTEGER、SINGLE、STRING、POSITION等）及其相关的命令，如位置获取、提取/代入以及变量监视器。 第3章至第5章分别涉及程序的编辑、编译和命令。在“程序的编辑”中，用户会学习如何创建和修改机器人程序；“程序的编译”则讲解了将源代码转化为可执行程序的过程；而在“命令”章节，用户将了解一系列控制机器人行为的指令，这些指令涵盖了运动控制、逻辑控制、数据处理等多个方面。 最后，第6章“机器人语言的使用方法”会提供实用的指导，帮助用户在实际环境中有效地运用所学知识，可能包括示教、调试、故障排查等内容。 总体而言，这份说明书为那智机器人用户提供了一个全面的编程语言参考，旨在确保用户能够安全、高效地编写和执行机器人程序，从而充分发挥机器人的功能。对于想要掌握那智机器人编程的工程师和技术人员来说，这是一份不可或缺的学习资料。