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被指定。
在切换机械手之前,请利用 HAND 语句对机械手进行定义。
格式:CHANGE [<机器人编号>] Hn/OFF
例:HAND H1= 0 150.0 0.0
HAND H2= –5000 20.00 0.0
P1=150.00 300.00 0.00 0.00 0.00 0.00
CHANGE H2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
更改为机械手2
MOVE P, P1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
机械手2 的前端向P1 移动(1)
CHANGE H1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 更
改为机械手1
MOVE P, P1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
机械手 1 的前端向 P1 移动(2)
HALT
2.HAND
HAND:对指定机器人的机械手进行定义。
定义语句:
HAND[<机器人编号>]Hn= <第1 参数> <第2 参数> <第3 参数> [R]
选择语句:
CHANGE[<机器人编号>]Hn
前提水平多关节机器人时
(1).未指定<第四参数>R 时。
机械手(工装治具)是固定在基准第二机械臂前端的。
<第一参数>:机械手 n 基准点与基准第二机械臂基准点之间的脉冲偏移量。逆时针方向
为+脉冲。
<第二参数>:机械手 n 基准点与基准第二机械臂基准点之间的长度差(mm)。