YAMAHA机器人编程指令详解与应用

"YAMAHA机器人编程指令全集.pdf" YAMAHA机器人的编程指令涵盖了多个方面，用于控制和协调机器人的动作。以下是其中几个关键指令的详细解释： 1. SEND "ENTERROBOTSPEED" TO ETH 这个指令用于将特定的数据，即"ENTERROBOTSPEED"（机器人初始速度），发送到ETH（Ethernet，以太网）。这通常用于设置或更新机器人的运行速度，通过网络通信与控制系统进行交互。 2. CALL *Go_Home CALL指令用于在当前程序执行过程中暂停，然后调用并执行指定的其他程序——在这种情况下是"*Go_Home"程序。这通常用于机器人返回预设的起始位置或home点。 3. GOSUB *COM_PC GOSUB指令执行子程序调用，允许程序在运行时跳转到名为"*COM_PC"的子程序。子程序执行完毕后，程序会返回到调用子程序的位置继续执行。 4. *COM_PC, *Go_Home 这些是程序标签，用于标识程序的不同部分。*COM_PC和*Go_Home是两个特定的子程序名，可以被CALL或GOSUB指令引用。 5. SELECTCASE...ENDSELECT 这是一种条件分支结构，根据变量A0$的值来决定执行哪个子程序。例如，如果A0$等于"Site"，则执行*PALLET_TP；如果等于"Result"，则执行*TP_PALLET，依此类推。如果所有CASE都不匹配，程序将执行CASEELSE后的语句。 6. PMOVE(1, SGI1), Z=0.00 PMOVE是路径移动指令，用于控制机器人移动到特定点。在这个例子中，机器人编号为1，目标点是SGI1，Z轴（垂直方向）设定为0.00mm，表示机器人会在该点进行水平移动。 7. DO(21,20)=&B01 DO指令用于向并行端口输出信号。这里设置DO(21,20)为逻辑值&B01（二进制1），意味着激活或打开端口21的第20位，可能用于控制外部设备的状态，如开关或传感器。 这些指令展示了YAMAHA机器人编程的基础，包括数据传输、程序调用、条件判断以及运动控制等。理解并熟练运用这些指令对于编写高效、精确的机器人控制程序至关重要。