ABB机器人指令详解：运动控制与中断处理

本文档主要介绍了ABB机器人的各种指令，包括与运动控制、中断处理、通信相关的指令，以及如何设置加速度和速度限制。重点讨论了[\MaxTime]、[\DIBreak]和[\BreakFlag]这三个参变量，它们与机器人在执行指令时的错误处理和中断机制密切相关。 [\MaxTime] 是一个用于设定机器人执行指令最大等待时间的参变量。当机器人执行当前指令超过这个最长时间，它将停止并报错。如果同时使用[\BreakFlag]，机器人会继续执行后续指令，并提供错误数据。 [\DIBreak] 允许机器人通过输入信号来继续执行后续指令，同样也会提供错误数据。这通常用于外部设备触发的中断情况。 [\BreakFlag] 与错误处理相关，当出现如--ERR_TP_MAXTIME或--ERR_TP_DIBREAK这样的错误时，该参变量可以帮助机器人在错误发生后继续执行程序。 运动控制指令方面，提到了AccSet和VelSet。AccSet用于设置机器人的加速度百分率和加速度坡度，以限制机器人的运动平滑度和循环时间。VelSet则用来限制机器人的运行速度，实际速度是运动指令规定的速度乘以运行速率，且不超过最大运行速度。 例如，AccSet可以设定不同的加速度限制，如AccSet100,100代表默认值，AccSet30,100代表将加速度百分率设为30%，而AccSet100,30则将加速度坡度设为30。 VelSet可以通过设置Override和Max两个参数来调整机器人的运行速度。例如，VelSet50,800意味着将运行速度限制为原来速度的50%，最大速度为800mm/s。 此外，文档还列出了其他运动控制指令，如ConfJ、ConfL、SingAreaPathReasol、SoftAct、SoftDeact等，以及程序运行、停止、例行程序调用、计时、中断、通信等指令的大纲，但未提供详细说明。 这些指令和参变量构成了ABB机器人编程的核心部分，允许用户精确控制机器人的运动行为，并处理可能出现的错误或中断情况。