ABB CoDeSys编程指南：基础与数据类型

"ABB基础编程手册提供了关于使用CoDeSys软件进行ABB机器人编程的指导，涵盖了从基本数据类型到变量转换、用户定义的数据类型以及不同的编程方式等关键内容。" 在ABB的基础编程手册中，主要介绍了如何利用CoDeSys软件进行编程。CoDeSys是一种符合IEC 61131-3标准的编程环境，广泛应用于工业自动化领域，包括ABB的机器人系统。 1. 标准数据类型是编程的基础，手册详细列举了各种类型： - **BOOL**: 用于表示布尔值，只有TRUE和FALSE两个状态，占用8位内存。 - **整型数据类型**: 包括BYTE、WORD、DWORD、SINT、USINT、INT、UINT、DINT和UDINT，它们分别代表不同大小的有符号和无符号整数，适用于不同范围的数值存储。 1. **常数**部分详述了各类常数的用法，包括： - **BOOL**常数（TRUE/FALSE） - **TIME**、**DATE**、**TIME_OF_DAY**和**DATE_AND_TIME**常数，用于处理时间日期相关的计算。 - 数值常数，包括**REAL**和**LREAL**浮点数常数，以及常规的整数常数。 - **STRING**常数，用于存储字符串数据。 2. **变量类型转换功能**是编程中不可或缺的部分，手册列出了各种转换函数： - 如**BOOL_TO_**和**TO_BOOL**，用于在BOOL类型之间转换。 - **整型数类型之间的转换**，如将不同类型整数互相转换。 - **REAL_TO_/LREAL_TO_**转换，处理浮点数类型。 - **TIME_TO_/TIME_OF_DAY_TO_**和**DATE_TO_/DT_TO_**转换，处理时间日期类型。 - **STRING_TO_**转换，用于字符串与其他类型间的转换。 - **TRUNC**函数，用于对浮点数取整。 3. **用户定义的数据类型**扩展了标准类型的使用： - **数组**允许存储同类型的一系列数据。 - **指针**用于存储数据的内存地址，实现间接访问。 - **枚举**定义一组具有特定名称的整数值。 - **结构**组合多种数据类型，形成复合数据结构。 - **参考(别名类型)**创建已存在变量的别名，提供另一种访问方式。 - **替代范围类型**用于限制变量的取值范围。 4. **编程方式**多样化，满足不同编程习惯和需求： - **指令表IL**是基于指令的编程，直观且易于理解。 - **结构化文本ST**类似高级语言，适合复杂的逻辑控制。 - **功能块图FBD**以图形方式表示逻辑关系，适合视觉化编程。 - **梯形图LD**源自PLC编程，直观地模拟继电器控制电路。 5. **运算符及功能名**是编程的核心，手册列出了CoDeSys中全部的运算符和功能，帮助开发者完成各种计算和控制任务。 通过这个手册，读者可以全面了解并掌握使用CoDeSys进行ABB机器人编程的基本概念和技术，从而有效进行系统的编程和调试。