YAMAHA机器人控制器RCX系列存储器状态查询

"这是一份关于雅马哈机器人控制器RCX系列的编程手册，主要涉及如何获取机械手状态和存储器剩余容量的操作。手册适用于RCX240、RCX141、RCX142、RCX40、RCX221和RCX222等机型。" 在雅马哈机器人的编程中，了解如何获取机械手状态和存储器容量对于测试工程师来说是非常重要的。以下是对这两个关键知识点的详细说明： 1. 获取机械手状态： - 命令格式：通过发送命令`＠ ?HAND [cr / l f ]`，可以查询主机器人和副机器人（如果配置了）所选机械手的状态。 - 应答格式：返回的应答中，`m`表示主机器人机械手的状态，数值范围是0到3；`s`表示副机器人机械手的状态，数值范围是4到7。若未设置副机器人，则不显示`s`。 - 示例：当发送命令`＠ ?HAND [cr / l f ]`，如果收到应答`1 [cr / l f ]`，则表示主机器人选择的机械手状态为1。 2. 获取存储器剩余容量： - 命令格式：使用命令`＠ ?MEM [cr / l f ]`可以获取源区域和对象区域的剩余存储空间。 - 应答格式：返回的应答中，`k`代表源区域的剩余容量（单位：字节），`m`代表对象区域的剩余容量（同样以字节为单位）。 - 示例：若收到应答`102543/1342 [cr / l f ]`，则表示源区域还有102543字节的空间，对象区域有1342字节的空间。 在RCX系列控制器中，编程时需要注意一些安全事项和操作要点。例如，程序在执行过程中被中断，当重新启动时，会从停止的地方继续执行，这可能导致意外的运动，如使用MOVE命令的圆弧插补移动或相对移动命令时。因此，必须确保在编写和测试程序时考虑到这种情况，以防止潜在的危险或设备损坏。 手册还提到了注意事项的等级区分，分为“注意”和“要点”。"注意"事项是指如果不正确使用，可能会导致轻微伤害、财物损失，甚至是严重后果的情况。而"要点"则主要关注因版本差异可能引起的功能变化。所有的注意事项都至关重要，必须严格遵守。 此外，手册提供了编程的基本概念，如程序的记述方法、字符使用、程序基础知识、程序名的定义以及标识符的规则，这些是编写有效控制程序的基础。 这份编程手册是雅马哈机器人用户的重要参考资料，它详细阐述了如何监控机械手的状态和管理存储资源，同时也强调了安全操作和程序设计的关键点。用户在使用机器人控制器时，需遵循手册的指导，确保安全和高效。