三菱MELFA机器人气动抓手操作与信号控制指南

"这篇资料主要介绍了如何使用MITSUBISHI MELFA系列机器人的气动抓手，并结合了对F系列基础操作的讲解，包括安全规范、机器人结构、控制及编程等方面的知识。" 在机器人技术中，气动抓手是一种常见的末端执行器，用于模拟人类手部的动作，实现对物体的抓取和释放。在MELFA机器人系统中，通过示教盒可以方便地控制气动抓手的开闭。用户需先理解抓手与示教位置的关系，然后利用控制面板上的按键进行操作。 在【抓手】画面中，有多个抓手的状态显示，如抓手1至6，每个抓手的状态由OUT-900至OUT-907的输出信号指示，以及IN-900至IN-907的输入信号状态。这些信号反映了抓手控制电磁阀的输出和抓手开闭传感器的状态。 1. 抓手1的开闭操作： - 打开：按下[+C(J6)]键。 - 关闭：按下[-C(J6)]键。 2. 抓手2至6的开闭操作： - 抓手2：[+B(J5)]键打开，[-B(J5)]键关闭。 - 抓手3：[+A(J4)]键打开，[-A(J4)]键关闭。 - 抓手4：[+Z(J3)]键打开，[-Z(J3)]键关闭。 - 抓手5：[+Y(J2)]键打开，[-Y(J2)]键关闭。 - 抓手6：[+X(J1)]键打开，[-X(J1)]键关闭。 课程计划中还涵盖了MELFA机器人的基础培训，包括安全相关法令、MELFA入门、JOG操作、机器人语言MELFA-BASIC V、输入输出信号的使用、T/B菜单说明、计算机支持软件以及机器人结构和控制技术等内容。此外，安全是培训的重要部分，涉及相关法令、标准以及为确保安全而进行的特别教育课程。 在机器人的结构方面，资料详细列出了单机型和iQ Platform支持型机器人的构成，包括机器人本体、控制器、驱动器模块、连接电缆和电源电缆的种类，以及紧急停止的连接方法。了解这些内容对于正确操作和维护机器人至关重要。 通过这样的进修课程，学员将能掌握MELFA机器人的基本操作和编程，从而有效地运用气动抓手进行自动化作业。同时，安全教育和法规知识的培训也能确保操作过程中的人员安全。