新型BLDC驱动五自由度并联机器人运动控制实现与实验验证

本文主要探讨了基于无刷直流电机(BLDC)的新型五自由度并联机器人运动控制系统的设计与实现。该研究起源于自主开发的创新五自由度并联机器人平台，其核心在于构建一个高性能、精确的运动控制架构。 首先，文章阐述了并联机构的基本概念，强调了并联机构相较于串联机构的优势，如高速度、高精度以及刚度大，不易受到关节误差的影响。少自由度并联机器人因其成本效益和紧凑设计，在实际应用中具有广泛潜力，尤其在需要较少自由度就能满足需求的场景下。 研究的核心硬件包括微计算机作为控制核心，无刷直流电机作为动力源，以及PCI接口测控卡作为数据传输和控制接口。这些组件的选择体现了对高性能和稳定性的追求，同时考虑到系统的集成性和易于扩展性。 作者利用先进的ADAMS软件进行了机构的逆运动学分析，通过解决机构的位姿问题，为控制算法提供了精确的基础。C++语言被选作控制软件的开发语言，这表明作者重视代码的高效性和可维护性，确保了控制系统的实时性和准确性。 实验部分是研究的关键验证环节，通过实现并联机构的连续轨迹运动，实证了该系统在实际操作中的可行性和性能。实验结果的成功验证了新型五自由度并联机器人及其控制系统的设计是有效的，为后续的工程应用提供了坚实的基础。 本文深入探讨了基于BLDC的新型五自由度并联机器人在运动控制方面的创新，包括硬件选择、软件开发和实验验证，为并联机器人技术的发展尤其是在少自由度领域拓展了新的思路和方法。对于并联机构的研究者和工程师来说，这篇文章提供了宝贵的实践经验和理论支持。