ROS编程进阶：设计与构建复杂机器人

"Mastering ROS for Robotics Programming"是一本深入介绍Robot Operating System (ROS)的高级编程指南，专为那些希望设计、构建和模拟复杂机器人系统的人士打造。本书由Lentin Joseph撰写，由Packt Publishing出版，版权日期为2015年。它全面探讨了ROS的核心功能，帮助读者掌握这个开源平台的强大工具。 ROS，全称为Robot Operating System，是一个为机器人开发设计的软件框架，它将硬件抽象化，促进了机器人控制系统的模块化、可扩展性和复用性。本书旨在教授读者如何利用ROS的"即插即用"特性，简化了机器人的软件架构，并且涵盖了从基础设置到高级应用的各个方面，如消息传递机制、节点通信、传感器融合、路径规划以及机器人导航等。 书中内容包括： 1. **ROS入门**：章节会引导读者了解ROS的基本概念，包括其软件堆栈结构，节点、话题、服务和参数的使用。 2. **硬件接口与驱动**：如何配置和连接各种硬件设备，以及如何编写驱动程序来与ROS兼容。 3. **软件包管理与构建**：学习如何使用ROS包管理器（rosdep, rosinstall）和catkin工具进行软件包的安装、更新和自定义开发。 4. **机器人应用程序设计**：涵盖如何设计和实现复杂的机器人行为，如避障、物体抓取、环境感知等。 5. **模拟与仿真**：介绍Gazebo等机器人模拟器在ROS中的应用，用于测试和优化算法。 6. **网络与多机器人系统**：探讨ROS在分布式系统中的部署和协作，包括ROS Master和Node的网络拓扑。 7. **实战项目与案例研究**：提供实际项目案例，帮助读者将理论知识转化为实际操作经验。 8. **最佳实践与调试技巧**：分享在ROS开发过程中遇到的问题解决方案和性能优化策略。 由于版权问题，未经出版社书面许可，本书的内容不能被复制或传播。尽管作者和出版社努力确保信息准确，但书中提供的所有信息均不带任何担保，不会对由此产生的任何直接或间接损害负责。Packt Publishing也强调了商标使用的正确性，以尊重所有涉及的公司和产品的知识产权。 通过阅读"Mastering ROS for Robotics Programming"，读者不仅能提升自己的机器人编程技能，还能适应快速发展的机器人技术，为未来在自动化、人工智能和物联网领域的工作打下坚实基础。