人形机器人旋转执行器详解：类型、设计厂商与核心技术

本文档深入探讨了人形机器人旋转执行器技术，从执行器的基本类型划分到国内外主要设计厂商的技术路线，以及各家公司如特斯拉、小鹏、小米、富力、丽叶与树、绿地谐波的独特解决方案。执行器根据能量来源分为液压、气动和电机驱动，而驱动方式有刚性、弹性及准直驱等。刚性执行器如特斯拉的设计采用了电机、减速器、传感器和离合器，而小鹏的方案则结合了谐波和行星减速器，注重感知力交互。 特斯拉的执行器特点是介于刚性和柔性之间，利用斜坡减速器和精确传感器。小米则倾向于低成本方案，采用高性能伺服电机、行星减速器和编码器。智人PowerFloor的执行器采用准直驱设计，取消了部分机械结构。富力智能的FSA执行器则集成了一体化设计，强调自主研发。 核心部件如斜坡减速器在工业机器人中起着至关重要的作用，它有柔轮、钢轮等多种类型，各有优缺点。斜坡减速器虽然精度高，但可能存在功率损耗；而RV和摆线针轮行星减速器则具有体积小、承载能力强等特点。摆线针轮的行星减速机尤其适合要求高效和耐用的应用。 关于人形机器人，摆线针轮和精密行星减速机的选择取决于具体需求，前者传动效率高，后者精度高。电机在机器人设计中扮演着提供动力、控制运动和感知环境的角色，是实现机器人动作的关键组件。 本文档详尽地剖析了人形机器人旋转执行器技术的各个方面，展示了各公司如何通过创新设计提升机器人的性能和灵活性，并突出了各种减速器技术在不同应用场景中的选择和优势。这为从事机器人研发和制造的专业人士提供了宝贵的参考信息。