CAN总线学习与应用：SJA1000波特率设置与实战问题解析

"CAN总线学习心得：zlg关于can帖子汇总（一.pdf" 这篇文档主要讨论了关于CAN（Controller Area Network）总线的一些常见问题和解答，涉及CAN总线的波特率设置、硬件连接、通信模式以及错误处理等多个方面。 1. **波特率设置**： 文档中提到SJA1000芯片的波特率设置，通常采用单次采样，这是根据CiA（CAN in Automation）推荐的标准。即使在低速时，也建议保持单次采样。CiA是CAN技术的主要推广组织，其推荐的设置通常基于最佳通信效率和抗干扰能力的考虑。 2. **硬件连接**： 询问了51系列微控制器的ALE引脚是否可以同时连接到多个设备的ALE引脚，答案是肯定的，只要地址不同。此外，还讨论了CAN总线的传输距离和速度关系，如50kbps的波特率可以实现约1300米的传输。 3. **接收中断**： 在CAN网络中，即使节点处于监听模式，当有报文发送时，该节点仍会进入接收中断，因为监听模式并不意味着关闭接收功能。 4. **CAN网络组建**： 建议新手按照标准方式连接CAN总线，即将CANH和CANL连接到总线上，并在总线两端接上120欧姆的终端电阻。同时推荐阅读《现场总线CAN原理与应用技术》来深入学习。 5. **错误处理**： 当发送错误计数器不断增加并达到0xff，然后恢复到0x7f时，表示存在发送错误。建议首先确保单个节点的正确工作，然后逐步加入其他节点，参考相关应用方案解决网络通信问题。 6. **CAN远程帧**： CAN远程帧用于请求其他节点发送数据，其使用与否取决于自定义的通信协议。不是所有应用都需要使用远程帧。 7. **波特率计算与实践**： 在某些波特率下，例如12k以下，可能会遇到通信问题。这可能是因为特定波特率下的硬件限制或计算错误。建议使用经过实践验证的波特率设置，并进行充分的实验和调试。 这个文档提供了丰富的CAN总线学习资源，涵盖了从基础概念到具体实现的诸多细节，对初学者和有经验的工程师都有很好的参考价值。在实际应用中，理解并掌握这些知识点对于成功设计和实现CAN总线系统至关重要。