Apollo 3.0传感器安装教程：硬件需求与坐标系

"Apollo 3.0 传感器安装指南提供了关于如何正确安装自动驾驶汽车 Apollo 平台所需的硬件设备，特别是传感器如 IMU/GPS、雷达和相机的详细说明。这份指南强调了硬件安装的位置和坐标系统，对于确保自动驾驶系统的精准运行至关重要。" 在 Apollo 3.0 的自动驾驶系统中，传感器的正确安装是实现安全、高效驾驶的关键。以下是对这些传感器安装要求的详细说明： 1. **IMU/GPS**： - IMU (惯性测量单元) 和 GPS 是定位和导航系统的核心组成部分。它们应安装在靠近车辆后轮毂的位置，以提供精确的车辆姿态和位置信息。GPS 天线需安装在车辆顶部，以获得最佳的卫星信号接收。 2. **Radar**： - 遥感雷达通常用于探测周围环境，如障碍物检测和距离测量。远程雷达需要安装在车辆前保险杠上，参考提供的 Figure1 和 Figure2 以确保最佳覆盖范围和角度。 3. **Camera**： - 相机在自动驾驶系统中承担视觉感知的角色。具体安装要求如下： - **Camera1**：配备6mm镜头的前向相机应安装在车辆前部的中心位置，高度介于1600mm至2000mm之间，这样可以确保对前方道路有良好的视野。 - **Camera2**：另一种选择是将相机安装在车辆的挡风玻璃上，这同样能够捕捉到前方路况，但可能需要考虑避免阳光直射和内部反射的问题。 坐标系统的设定也非常重要。在 Apollo 3.0 中，原点被定义为车辆的后轮轴中心，这是计算所有传感器数据的基础。坐标系的建立有助于精确地解析传感器收集的数据，使自动驾驶系统能正确理解车辆周围的环境。 安装过程中必须遵循这些指南，因为任何微小的偏差都可能导致自动驾驶系统的性能下降，甚至可能导致安全隐患。因此，正确的硬件安装和校准是 Apollo 自动驾驶平台成功运行的前提。