中断例程编程：配置Nginx实现多站点共享80端口解决方案

"这篇文档是关于KUKA机器人编程的，特别是中断例程的设置和配置，以及如何在nginx中配置多个站点共享80端口的问题。文档源自KUKA机器人 GmbH，涵盖了结构化编程、SUBMIT解释器、KRL工作空间和信息编程等多个方面，但主要焦点是中断例程的编程实践。" 在KUKA机器人的编程中，中断例程扮演着至关重要的角色。中断例程是指当特定事件（如输入信号）发生时，控制器会暂停当前执行的程序，转而执行预定义的子程序。这样的机制使得机器人能够及时响应外部事件，增强了其灵活性和效率。文档指出，最多可以声明32个中断，但同一时间最多只能有16个中断处于激活状态。 中断的声明需要遵循一定的步骤。首先，需要使用`INTERRUPT ... DECL ... WHEN ... DO ...`语法来定义中断，其中事件和子程序是关键组成部分。中断声明应位于程序的指令部分，而不是声明部分。值得注意的是，声明中断后，默认是禁用状态，必须通过指令激活中断，以便系统在定义的事件发生时能正确响应。 中断声明的句法包括全局（Global）特性，意味着中断只在声明它的层级被识别。中断程序的执行流程如图5-1所示，中断例程在事件触发时被调用，中断当前的程序执行，直到中断程序完成后再恢复原先的程序。 此外，文档还提及了其他编程元素，如SUBMIT解释器，用于执行外部程序；KRL工作空间，提供了一个环境来监控和管理程序；以及如何使用KRL（KUKA Robot Language）进行信息编程，包括用户自定义信息提示、状态信息和确认信息的编程实践。 虽然文档标题中提到了"nginx配置多个站点共用80端口的解决方法"，但在提供的内容中并未详细展开这部分信息。通常，这涉及到在nginx服务器配置文件中使用server块来定义不同的虚拟主机，每个虚拟主机可以通过主机名或IP地址来区分，并共享80端口。然而，具体的配置步骤和KUKA机器人的中断编程并不直接相关，因此这部分内容可能在文档的其他部分，或者需要参考专门的nginx配置教程来获取。 这篇文档深入介绍了KUKA机器人的中断编程，对于理解和掌握如何使机器人系统响应外部事件具有很高的价值。同时，也暗示了可能包含有关nginx服务器配置的信息，尽管没有在摘要中详细给出。