51单片机驱动的智能小车控制系统设计与实现

本文档详细介绍了基于51单片机的智能小车系统的开发设计，核心是通过C语言编程实现小车的自动化控制。文档主要涉及以下几个关键知识点： 1. **硬件平台**： - 使用了AT89X52系列单片机作为核心控制器，这种单片机在嵌入式系统中广泛应用，具有低功耗、性价比高的特点。 2. **程序结构**： - 主函数`void main()`负责系统的整体流程控制，其中： - **看门狗定时器初始化**：WDT_CONTR被设置为0x3b，确保系统在一定时间内不会自动复位，提高了系统的稳定性。 - **初始化**：调用`timer_init()`函数，对定时器进行配置，为后续的电机控制提供精确的时间基准。 - **实时交互**：通过`keyboard()`函数实现键盘输入的响应，可以进行人工干预或设置。 - **传感器控制**：`jieshou()`函数负责遥控信号的检测，需要配合物理传感器才能正常工作。 - **循迹控制**：`xunji()`函数可能实现小车的路径跟踪，依赖于红外或光敏传感器数据。 - **避障功能**：`bizhang()`函数检测障碍物，并根据结果调整小车行驶策略，通常采用超声波或红外传感器实现。 - **目标站点检测**：`stop()`函数用于判断小车是否到达预设的目标站点，可能通过编码器或其他位置检测手段实现。 - **看门狗喂食**：周期性地重置看门狗定时器，防止程序意外卡死。 3. **辅助函数**： - `kongzhi.c` 文件中定义了与障碍物检测和状态控制相关的函数，如： - **障碍物传感器读取**：通过宏定义`kongzhi_GLOBAL1`和变量`PWM_t`、`PWM_t0`表示不同位置的障碍物传感器读数。 - **PWM控制**：通过`PWM_t`存储脉宽调制信号，用于驱动直流电机的转速控制。 - **计时控制**：`time_count`记录定时器计数，用于精确控制电机的动作时间。 4. **软件模块**： - 小车控制采用了开环控制策略，即通过单片机直接控制电机，而没有闭环反馈机制。这意味着系统的精度和稳定性可能会受到电机噪声和外部干扰的影响。 这份文档提供了基于51单片机的智能小车控制系统的基本设计思路和部分代码实现，涵盖了硬件选择、软件架构、传感器使用以及关键功能的编写，对于学习和理解嵌入式系统的应用有一定参考价值。