IS620P-CANopen 伺服模式详解与配置

"伺服运行模式概述-华为硬件可测性设计规范" 本文主要介绍了华为硬件可测性设计规范中关于伺服运行模式的相关知识，特别是针对IS620P-CANopen系列伺服驱动器的运行模式支持及模式选择。IS620P-CANopen驱动器支持4种伺服模式，这些模式可以通过对象字典6502h来查看，它是一个Uint32类型的可读（RO）变量，出厂设定为101，每个位对应一个特定的伺服模式： 1. 轮廓位置模式（pp）：位0，支持 2. 轮廓速度模式（pv）：位2，支持 3. 原点回零模式（hm）：位5，支持 4. 插补模式（ip）：位6，支持 其余位如tq、NA等未定义或预留，而16~31位则留给厂家自定义。 伺服预运行模式可以使用对象字典6060h进行设置，这是一个Int8类型的可读写（RW）变量，数据范围0~7，出厂设定为0。不同位代表不同的伺服模式： - 轮廓位置模式：位1，参数设置参考5.2.1 - 轮廓速度模式：位3，参数设置参考5.2.4 - 回零模式：位6，参数设置参考5.2.2 - 插补模式：位7，参数设置参考5.2.3 如果通过SDO选择了一个不支持的伺服模式，系统会返回SDO错误；而通过PDO选择不支持的模式，伺服模式更改将无效。 此外，IS620P系列伺服驱动器是基于汇川技术的通用IS620P伺服驱动器，增加了CANopen总线通信功能，能够接入高速CANopen通信网络，实现现场总线控制。CANopen是一种广泛应用的工业现场总线协议，遵循CiA DSP-301标准，它提供了丰富的通信对象如对象字典、通信对象标识符（COB-ID）、服务数据对象（SDO）、过程数据对象（PDO）、同步对象（SYNC）和紧急对象服务（EMCY）等，以实现设备间的高效通信和网络管理。 在实际应用中，需要按照CANopen协议的配置指南进行网络设置，包括NMT（网络管理服务）的使用，SDO和PDO的传输以及同步和紧急对象的处理。正确配置这些参数是确保CANopen网络稳定运行的关键。 IS620P-CANopen伺服驱动器的伺服运行模式选择和CANopen通信功能使得驱动器能够在各种自动化应用场景中灵活适应，提供精准的定位、速度控制和高效的通信能力。在使用时，用户需要根据设备的实际需求，参照手册中的参数设置和通信规则，确保伺服驱动器的正确运行和通信效果。