KUKA机器人程序中的分段状态变化与循环通信解析

本文档涉及的是DeviceNet协议的分段状态变化/循环命令和应答的示例，其中包含了通信过程中的数据结构和格式。在DeviceNet协议中，这种通信方式用于处理大容量数据传输，通过将数据分成多个段进行传输，并通过循环确认确保数据的完整性和正确性。 DeviceNet是基于控制器局域网络（CAN）的一种工业自动化网络协议，它允许设备之间高效、可靠地交换信息。DeviceNet协议规定了如何在设备之间组织和传输数据，以实现网络上的分布式控制系统。 在分段状态变化/循环信息中，数据长度为18字节，包括了不同类型的分段，如第一段、中间段和最后段。每个分段都包含目的MAC ID、组2信息ID、分段类型、分段计数以及轮询输出数据。标识符用于识别信息的特定部分，数据则包含实际传输的内容。例如，这里的数据被分为三段进行传输，每段包含不同的数据字节。 主站（通常是控制器）与从站（如KUKA机器人）之间的通信，由主站发起，使用特定的MAC ID和连接ID来标识通信双方。主站首先发送第一段信息，然后从站接收并回应，接着是中间段和最后段，直至所有数据传输完毕。从站的应答信息同样包含主站和从站的MAC ID以及连接ID，确认接收到的数据。 在 DeviceNet 的网络结构中，设备通过I/O连接或显式信息连接进行通信。对象模型定义了设备的地址和寻址规则，对象寻址决定了网络中设备如何被寻址和访问。寻址范围规定了设备可以接收和发送信息的范围。拓扑结构描述了网络的物理布局，而逻辑结构则关注设备间的通信流程。 DeviceNet协议的详细内容还包括错误管理，如CAN错误类型和节点错误，这些都保证了网络的稳定性和数据的可靠性。错误类型包括位错误和帧错误，当检测到错误时，CAN协议有机制进行错误处理，确保网络的健康运行。 DeviceNet协议通过其特有的分段状态变化/循环命令和应答机制，以及严谨的错误处理，确保了在工业自动化环境中大容量数据的安全、高效传输。这种通信模式在KUKA机器人等自动化设备的编程和控制中扮演着关键角色。