车辆转向控制：轨迹规划与mp-QP mpc方法应用

资源摘要信息:"在标题中提到的资源包含多个与车辆控制和计算机编程相关的知识点。首先，'mp-QP'指的是模型预测控制（Model Predictive Control）中使用的二次规划（Quadratic Programming），这是一个在自动化控制领域广泛使用的优化技术，尤其适用于需要在线解决优化问题的复杂系统，如车辆动态控制。模型预测控制基于系统的动态模型来预测未来的系统行为，并优化当前控制动作以保证系统性能指标达到最优或接近最优。 其次，'mpc'直接代表模型预测控制(Model Predictive Control)，这是现代控制理论中非常活跃的一个研究方向。MPC可以根据当前的系统状态和未来的预测，动态地计算出最佳的控制策略，使得系统在未来的一段时间内保持良好的性能。在车辆转向控制的应用中，MPC可以用来确保车辆在转向时的稳定性和安全性。 'mpt工具箱'指的是模型预测工具箱(Model Predictive Toolbox)，它是一系列用于实现模型预测控制的算法和工具集合，通常集成在MATLAB这样的数学计算和仿真软件中。这类工具箱提供了丰富的函数库和算法，简化了MPC的实现和部署过程，使得工程师和研究人员可以更加专注于控制策略的设计而非底层算法的实现。 而'轨迹规划'是自动驾驶和机器人导航中的一个重要环节，它涉及到从当前状态到目标状态的路径计算。在车辆控制领域，轨迹规划通常需要考虑车辆的动力学约束、环境约束以及安全性等因素。在制定轨迹时，需要运用各种数学和计算方法来保证路径的最优或可行。 最后，'matlabmpt'指的是在MATLAB环境下使用的MPT工具箱，这表明该资源提供了可以直接在MATLAB平台上运行的源代码，以实现上述提到的车辆转向控制和轨迹规划的功能。 综上所述，本资源的核心内容是关于车辆控制的模型预测控制技术，特别强调了二次规划在MPC中的应用，以及MPC在车辆转向控制中的实现。资源中可能包含的文件名'mp-QP'和'mpc'直接反映了这一主题。此外，资源还包括了轨迹规划和MPT工具箱相关的内容，为在MATLAB环境中进行仿真和分析提供了便利。"