掌握POSIX Spawn:在Shell中使用posix_spawn函数

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知识点: 1. POSIX标准: POSIX(可移植操作系统接口)是一系列标准化的操作系统接口,它定义了操作系统应该提供给应用程序的接口标准。在Unix和类Unix系统中,特别是Apple的macOS系统中,实现了一部分的POSIX标准,用于确保软件可以在不同的操作系统上进行移植。 2. POSIX_spawn函数: POSIX_spawn函数是POSIX标准的一部分,用于创建一个新的进程,并执行一个新的程序。该函数通过指定一个程序镜像以及传递给新进程的参数和环境变量来创建和运行一个新的进程。它比传统的fork/exec模型更有效率,因为它在创建子进程时可以减少上下文切换的数量。 3. shell命令行工具: shell命令行工具是指在命令行界面(CLI)中使用的程序,它们用于与操作系统进行交云,执行各种任务,如文件操作、进程管理、网络操作等。在这个上下文中,posixspawn是一个命令行工具,它封装了posix_spawn函数的功能,允许用户在shell中更加方便地使用该函数。 4. Apple的私有API: Apple的私有API是苹果公司为自己的应用程序开发者提供的一些非公开的接口。这些API可能不保证稳定性,也不向所有开发者开放,但它们可以提供一些特殊的系统功能。在posixspawn工具中支持Apple的私有API,意味着它可以利用这些未公开的功能进行进程生成,比如禁用ASLR(地址空间布局随机化),从而在调试或其他特定场景下提供额外的支持。 5. ASLR(地址空间布局随机化): ASLR是一种安全特性,它通过在每次程序执行时改变内存中的代码和数据的地址来防止攻击者利用程序的内存布局信息。在某些情况下,开发者可能需要禁用ASLR来获取更稳定的内存地址,以便进行调试或其他开发任务。 6. 参数传递: 在posixspawn的用法中,用户可以通过命令行参数传递标志(flags)和可执行路径(path),以及指示是否等待子进程完成。这些参数允许开发者以更灵活的方式控制新进程的创建和行为。 7. C语言: posixspawn命令行工具是用C语言编写的。C语言是一种广泛使用的通用编程语言,它支持结构化编程,并且具有高度的可移植性,特别是在系统编程和嵌入式系统开发中非常流行。由于其接近硬件的能力和执行效率,C语言也常常用于操作系统和POSIX标准的实现。 8. macOS开发: 此工具的适用平台是macOS,这意味着它特别适用于在苹果的操作系统上进行进程生成和管理任务。由于macOS是基于Unix的,因此它实现了POSIX标准中的某些部分,使得开发者可以利用POSIX_spawn等函数。 ***mand-line-tool: 作为一个命令行工具,posixspawn提供了一种无需图形用户界面即可执行操作的方法。在开发者和系统管理员中,命令行工具由于其强大的功能、灵活性和脚本能力而受到青睐。 10. 使用场景: posixspawn命令行工具的典型使用场景可能包括自动化脚本中的进程生成、自定义编译的程序执行、需要精确控制子进程行为的软件测试,以及需要利用Apple私有API的应用程序开发等。 通过这些知识点,可以充分理解posixspawn工具在shell环境中是如何封装POSIX_spawn函数,以及它在macOS系统编程中可能的应用场景。

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代码解释:void CopleyAmplifier::SetNewPVTMotionStartTime(boost::posix_time::ptime time,CouchTrjType pvt_point) { //Record the time stamp and data. m_bool_pvt_started = true; m_start_motion_time_us = PosixTime2Integer<unsigned long long>(time); m_last_pvt_data.p = m_start_pos; //Send the last dummy data calculated by the motion start time. ptime current_time = microsec_clock::universal_time(); ptime couch_time = Integer2PosixTime<unsigned long long>(pvt_point.t, current_time); ptime couch_to_L1_time = Integer2PosixTime<unsigned long long>(pvt_point.timeReachToBuffer, current_time); unsigned char next_point_time = round((pvt_point.t-m_start_motion_time_us)/1000.0)-m_total_motion_time_ms; if(next_point_time<4) { GcLogInfo(m_log_id, __FUNCTION__, "<CopleyStartPVT>Motion start time:%s. First couch time:%s.First couch to L1 time:%s.", boost::posix_time::to_simple_string(time).c_str(), boost::posix_time::to_simple_string(couch_time).c_str(), boost::posix_time::to_simple_string(couch_to_L1_time).c_str()); GcLogInfo(m_log_id, __FUNCTION__, "next_point_time: %d.",next_point_time); BOOST_THROW_EXCEPTION(AxisException() <<Axis_Error_Msg("Start PVT time failed! No enough time for First PVT data!")); } AmpPVTData dummy_data = {next_point_time,0,0}; //Send the left dummy data. dummy_data.time = next_point_time; Gantry::Array seg_cmd = ComposePVTRawData(dummy_data,m_next_pvt_index,1); GcLogDebugExpect(m_need_trace, m_log_id, __FUNCTION__, "<CopleyStartPVT>The %dth PVT dummy data.", m_next_pvt_index); WriteSDO(Gantry::ODAddress(COPLEY_PVT_DATA, 0), (unsigned long long)seg_cmd.GetValue<unsigned long long>()); GcLogInfo(m_log_id, __FUNCTION__, "<CopleyStartPVT>Motion start time:%s. First couch time:%s.First couch to L1 time:%s.", boost::posix_time::to_simple_string(time).c_str(), boost::posix_time::to_simple_string(couch_time).c_str(), boost::posix_time::to_simple_string(couch_to_L1_time).c_str()); m_total_motion_time_ms += dummy_data.time; m_lasttrj_segments.push_back(seg_cmd.GetValue<unsigned long long>()); ++m_next_pvt_index; GcLogInfo(m_log_id, __FUNCTION__, "<CopleyStartPVT>Motion Started. Start position %f mm.", pvt_point.p); }

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