ROS基础教程:rviz配置保存与使用
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更新于2024-08-07
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"这篇文档介绍了ROS基础,包括ROS的定义、特性、结构,以及如何在Ubuntu上安装ROS Kinetic,并提供了使用ROS的一些基本操作,如编写ROS程序、使用tf、roslaunch和rviz。此外,文档还提到了rviz界面中保存和加载配置文件的方法,便于快速设定工作环境。"
ROS是一个开源的机器人操作系统,它虽然不是底层操作系统,但提供了丰富的功能,如硬件抽象、设备控制、消息传递和软件包管理。ROS基于松散耦合的进程通信,并主要支持Ubuntu。其特性包括方便快速的原型构建,以及对商业和闭源产品的宽松许可。ROS的代码主要由C++和Python编写,且有超过1400万行代码,由大量的开发者贡献。
在Ubuntu 16.04上安装ROS Kinetic是通过一系列步骤完成的,包括更新系统、添加ROS仓库、安装依赖和ROS核心组件,最后设置环境变量。一旦ROS安装完成,开发者可以编写第一个ROS程序,例如"hello_world",以及创建消息发布器和订阅器,服务(service)和客户端(client)。
ROS的tf(Transformer)是一个关键组件,用于管理不同坐标系之间的转换。它对于多传感器融合和运动规划至关重要,因为它允许不同组件以各自坐标系中的数据进行交互。
roslaunch是ROS中的一个实用工具,允许一次性启动多个节点和服务,简化大型项目中的启动流程。这对于调试和测试整个机器人系统非常有用。
rviz是一个可视化工具,允许用户配置和查看来自ROS系统的各种数据流。在rviz中,可以添加显示项,调整参数,并保存这些配置为配置文件。保存配置文件(如my_cfg1.rviz)后,下次启动rviz时,只需加载此配置即可恢复之前的视图设置。
在实际机器人上,ROS可以实现高级功能,如SLAM(Simultaneous Localization and Mapping,同时定位与建图)。本文档虽然没有深入讨论SLAM,但提到了它作为ROS应用的一部分,暗示了ROS在机器人导航和感知中的广泛应用。这篇文档是ROS初学者的良好起点,帮助理解ROS的基本概念和工作流程。
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淡墨1913
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