ROS基础教程：rviz配置保存与使用

"这篇文档介绍了ROS基础，包括ROS的定义、特性、结构，以及如何在Ubuntu上安装ROS Kinetic，并提供了使用ROS的一些基本操作，如编写ROS程序、使用tf、roslaunch和rviz。此外，文档还提到了rviz界面中保存和加载配置文件的方法，便于快速设定工作环境。" ROS是一个开源的机器人操作系统，它虽然不是底层操作系统，但提供了丰富的功能，如硬件抽象、设备控制、消息传递和软件包管理。ROS基于松散耦合的进程通信，并主要支持Ubuntu。其特性包括方便快速的原型构建，以及对商业和闭源产品的宽松许可。ROS的代码主要由C++和Python编写，且有超过1400万行代码，由大量的开发者贡献。 在Ubuntu 16.04上安装ROS Kinetic是通过一系列步骤完成的，包括更新系统、添加ROS仓库、安装依赖和ROS核心组件，最后设置环境变量。一旦ROS安装完成，开发者可以编写第一个ROS程序，例如"hello_world"，以及创建消息发布器和订阅器，服务（service）和客户端（client）。 ROS的tf（Transformer）是一个关键组件，用于管理不同坐标系之间的转换。它对于多传感器融合和运动规划至关重要，因为它允许不同组件以各自坐标系中的数据进行交互。 roslaunch是ROS中的一个实用工具，允许一次性启动多个节点和服务，简化大型项目中的启动流程。这对于调试和测试整个机器人系统非常有用。 rviz是一个可视化工具，允许用户配置和查看来自ROS系统的各种数据流。在rviz中，可以添加显示项，调整参数，并保存这些配置为配置文件。保存配置文件（如my_cfg1.rviz）后，下次启动rviz时，只需加载此配置即可恢复之前的视图设置。 在实际机器人上，ROS可以实现高级功能，如SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与建图）。本文档虽然没有深入讨论SLAM，但提到了它作为ROS应用的一部分，暗示了ROS在机器人导航和感知中的广泛应用。这篇文档是ROS初学者的良好起点，帮助理解ROS的基本概念和工作流程。