模糊滑模控制与饱和函数结合的机械臂抖振抑制研究
需积分: 25 30 浏览量
更新于2024-08-11
收藏 1.08MB PDF 举报
"基于饱和函数的机械臂模糊滑模趋近律设计 (2011年)"
本文主要探讨了如何在机械臂滑模控制中减弱抖振现象,提出了一个结合模糊控制和饱和函数的新型趋近律设计方案。在传统的滑模控制中,抖振问题会严重影响系统性能,因此研究者们寻求通过改进控制策略来解决这一问题。
首先,作者介绍了模糊控制在调整滑模控制趋近律参数中的应用。模糊控制器能够根据系统的实时状态,动态地调整这些参数,从而提高控制系统的灵活性和适应性。这种方法利用模糊逻辑处理不确定性,使得控制决策更加符合实际情况。
接着,文章提出将饱和函数引入到趋近律设计中。饱和函数是一种限制输入信号范围的非线性函数,可以防止控制器的输出超出物理设备的允许工作范围,从而避免了过大的控制力矩导致的机械臂剧烈运动和抖振。通过这种方式,新型趋近律在保持系统快速响应和鲁棒性的同时,能够有效地抑制抖振现象。
控制系统的设计简单易行,有利于实际工程应用。这意味着该方法不仅理论上有优势,而且在实践中也具有较高的可行性。仿真结果验证了该控制策略的有效性,它成功地抑制了系统的抖振,同时保证了机械臂能够快速准确地跟踪期望的运动轨迹,从而提升了整体工作性能。
此外,文章中可能涉及的关键词包括机械臂的动态建模、滑模控制理论、模糊逻辑系统设计、非线性控制以及鲁棒控制等。通过这些技术的结合,研究人员旨在提供一种更优的控制策略,以应对复杂环境下的机械臂操作任务,提高其稳定性和精度。
这篇论文为机械臂控制领域提供了一个创新的解决方案,通过模糊逻辑和饱和函数相结合的滑模趋近律设计,有效地解决了抖振问题,增强了系统的稳定性和跟踪性能。这一成果对于提升工业机器人,尤其是机械臂的控制水平具有重要意义,为相关领域的研究和发展提供了新的思路。
点击了解资源详情
点击了解资源详情
点击了解资源详情
2022-07-14 上传
2024-10-27 上传
2024-10-27 上传
2020-05-31 上传
102 浏览量
2021-01-12 上传
weixin_38646914
- 粉丝: 1
- 资源: 938
最新资源
- Twinkle Tray:轻松一招,多屏亮度管理
- WHOIS-Python-Bot:自动抓取WHOIS信息的Python脚本
- Mario Kart 64课程代码生成器实现与React应用实践
- Node.js SecureSecret模块:文件加密保护技术指南
- React自定义渲染器react-blessed:实验性的祝福体验
- 后端Node.js与前端React简易集成方法
- 基于Java的SSM物流环境监测系统开发与应用
- RPKI存储库RIPE Atlas测量套件的Python实现
- 即时域名检查器工具:扩展程序助力域名搜索
- 互惠生关系网:HTML视角下的交互作用分析
- 零基础Python开发入门教程详解(第一季)
- IsoStack: React.js 同构应用程序堆栈入门
- 深入解析babel:通天塔的工作原理与实践指南
- 机器学习特征选择技巧实操指南
- Chataigne:艺术家与技术的融合,模块化交互神器
- GD32中BL0939单片机的串口读取与故障检测方法