模糊滑模控制与饱和函数结合的机械臂抖振抑制研究
需积分: 25 50 浏览量
更新于2024-08-11
收藏 1.08MB PDF 举报
"基于饱和函数的机械臂模糊滑模趋近律设计 (2011年)"
本文主要探讨了如何在机械臂滑模控制中减弱抖振现象,提出了一个结合模糊控制和饱和函数的新型趋近律设计方案。在传统的滑模控制中,抖振问题会严重影响系统性能,因此研究者们寻求通过改进控制策略来解决这一问题。
首先,作者介绍了模糊控制在调整滑模控制趋近律参数中的应用。模糊控制器能够根据系统的实时状态,动态地调整这些参数,从而提高控制系统的灵活性和适应性。这种方法利用模糊逻辑处理不确定性,使得控制决策更加符合实际情况。
接着,文章提出将饱和函数引入到趋近律设计中。饱和函数是一种限制输入信号范围的非线性函数,可以防止控制器的输出超出物理设备的允许工作范围,从而避免了过大的控制力矩导致的机械臂剧烈运动和抖振。通过这种方式,新型趋近律在保持系统快速响应和鲁棒性的同时,能够有效地抑制抖振现象。
控制系统的设计简单易行,有利于实际工程应用。这意味着该方法不仅理论上有优势,而且在实践中也具有较高的可行性。仿真结果验证了该控制策略的有效性,它成功地抑制了系统的抖振,同时保证了机械臂能够快速准确地跟踪期望的运动轨迹,从而提升了整体工作性能。
此外,文章中可能涉及的关键词包括机械臂的动态建模、滑模控制理论、模糊逻辑系统设计、非线性控制以及鲁棒控制等。通过这些技术的结合,研究人员旨在提供一种更优的控制策略,以应对复杂环境下的机械臂操作任务,提高其稳定性和精度。
这篇论文为机械臂控制领域提供了一个创新的解决方案,通过模糊逻辑和饱和函数相结合的滑模趋近律设计,有效地解决了抖振问题,增强了系统的稳定性和跟踪性能。这一成果对于提升工业机器人,尤其是机械臂的控制水平具有重要意义,为相关领域的研究和发展提供了新的思路。
2022-07-14 上传
2024-10-27 上传
2024-10-27 上传
2020-05-31 上传
102 浏览量
2021-01-12 上传
102 浏览量
2022-12-22 上传
weixin_38646914
- 粉丝: 1
- 资源: 938
最新资源
- R语言中workflows包的建模工作流程解析
- Vue统计工具项目配置与开发指南
- 基于Spearman相关性的协同过滤推荐引擎分析
- Git基础教程:掌握版本控制精髓
- RISCBoy: 探索开源便携游戏机的设计与实现
- iOS截图功能案例:TKImageView源码分析
- knowhow-shell: 基于脚本自动化作业的完整tty解释器
- 2011版Flash幻灯片管理系统:多格式图片支持
- Khuli-Hawa计划:城市空气质量与噪音水平记录
- D3-charts:轻松定制笛卡尔图表与动态更新功能
- 红酒品质数据集深度分析与应用
- BlueUtils: 经典蓝牙操作全流程封装库的介绍
- Typeout:简化文本到HTML的转换工具介绍与使用
- LeetCode动态规划面试题494解法精讲
- Android开发中RxJava与Retrofit的网络请求封装实践
- React-Webpack沙箱环境搭建与配置指南